昇降式作業機を有する自律走行車及び作業機の昇降制御のティーチング方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：久米川正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-211815
公開番号（公開出願番号）：特開2000-026096
出願日： 1998年07月10日
公開日（公表日）： 2000年01月25日
要約：

【要約】【課題】自律走行時に作業機の昇降制御を自動的に実行できるようなティーチング方法を提供することである。【解決手段】作業機2を上昇または降下させるための昇降制御スイッチ14と、作業機2の昇降状態を検出する昇降位置センサ11と、自律走行車の走行位置を認識する推測航法位置検出部11及びDーGPS位置検出部12と、昇降制御スイッチ14の入力状態及び作業機2の昇降状態に基づいて、オペレータが実行した昇降制御を、予め用意された複数の異なる動作イベントの内のいずれかに分類する分類部23と、この分類された動作イベントを、動作イベントの発生時における自律走行車の走行位置に対応づけて記憶する作業データ記憶部23と、自律走行車の自律走行時において、自律走行車が作業データ記憶部19中に記憶された走行位置に到達した場合、この走行位置に対応する動作イベントを実行するように、作業機2を制御する制御部15とを有する自律走行車である。

請求項（抜粋）：

昇降式作業機を有する自律走行車において、前記作業機を上昇または降下させるための制御スイッチと、前記作業機の昇降状態を検出する検出手段と、前記自律走行車の走行位置を認識する認識手段と、前記作業機の昇降状態の変化に基づいて、オペレータが実行した昇降制御を、予め用意された複数の異なる動作イベントの内のいずれかに分類する分類手段と、当該分類された動作イベントを、前記動作イベントの発生時における前記自律走行車の走行位置に対応づけて記憶する記憶手段と、前記自律走行車の自律走行時において、前記自律走行車が前記記憶手段に記憶された前記走行位置に到達した場合、当該走行位置に対応する前記動作イベントを実行するように、前記作業機を制御する制御手段とを有することを特徴とする自律走行車。

IPC (6件)：

B66F 9/24 , A01B 63/10 , A01B 69/00 303 , A01D 34/54 , G05D 1/02 , G05D 1/08

FI (6件)：

B66F 9/24 A , A01B 63/10 Z , A01B 69/00 303 M , A01D 34/54 , G05D 1/02 H , G05D 1/08 B

Fターム (55件)：

2B043AA04 , 2B043AB15 , 2B043BA02 , 2B043BA09 , 2B043BB11 , 2B043DA17 , 2B043EB01 , 2B043EB04 , 2B043EB05 , 2B043EB11 , 2B043EB13 , 2B043EB14 , 2B043EB15 , 2B043EC12 , 2B043EC13 , 2B043EC15 , 2B083AA01 , 2B083BA12 , 2B083BA15 , 2B304KA08 , 2B304LA03 , 2B304LB05 , 2B304MA02 , 2B304MB02 , 2B304MC11 , 2B304MD02 , 2B304PA11 , 2B304PB06 , 2B304QA11 , 2B304QA22 , 2B304QC04 , 2B304RA27 , 3F333AA01 , 3F333AB01 , 3F333BB03 , 3F333BE02 , 3F333DA10 , 3F333DB10 , 3F333FA01 , 3F333FA02 , 3F333FD01 , 3F333FD03 , 3F333FD08 , 3F333FD20 , 3F333FE04 , 3F333FE05 , 3F333FE09 , 5H301AA03 , 5H301AA10 , 5H301BB12 , 5H301DD02 , 5H301FF10 , 5H301FF11 , 5H301GG12 , 5H301GG16

引用特許：

出願人引用 (2件)

作業車両の無人走行による無人作業方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-227046 出願人：生物系特定産業技術研究推進機構
特開昭63-317810

審査官引用 (2件)

有人/無人両用荷役車両
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-284761 出願人：神鋼電機株式会社
ハイブリッド電気自動車
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-221265 出願人：三菱自動車工業株式会社

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