構造物の位置決め装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-337928
公開番号（公開出願番号）：特開平11-152900
出願日： 1997年11月21日
公開日（公表日）： 1999年06月08日
要約：

【要約】【課題】配管等の構造物を複数方向から吊り上げている各チェーンの長さを自動で調整し、配管の位置決めを容易に短時間で且つ高精度に行う構造物の位置決め装置を提供する。【解決手段】ベクトルとして表される配管10の変位量{Δq}と各チェーンW1〜W6の長さの変化量{ΔL}の関係をヤコビアン行列[A]を用いて{ΔL}=[A]・{Δq}により表し、このヤコビアン行列[A]の各成分を予め決定しておく。そして据付位置までの配管10の変位量{Δq}から据付位置に配管10を移動させるための各チェーンの長さの変化量{ΔL}を上式により算出する。これにより求めた変化量{ΔL}だけ各チェーンの長さを変化させれば、無駄な動作をさせることなく配管10を据付位置に位置決めすることができる。

請求項（抜粋）：

構造物を複数本の異なる方向の線状部材によって吊り上げるとともに、モータ駆動手段によってモータを駆動し前記線状部材を巻き上げ又は繰り出して前記各線状部材の繰り出し長さを調整し、前記構造物を所定の据付位置に位置決めする構造物の位置決め装置において、前記構造物の位置を測定する構造物位置測定手段と、前記モータ駆動手段によって前記各線状部材の繰り出し長さを変化させるとともに、該繰り出し長さの変化によって生じる前記構造物の変位量を前記構造物位置測定手段によって測定し、該測定結果に基づいて前記構造物の変化量から前記各線状部材の繰り出し長さの変化量を求める変換パラメータを算出する変換パラメータ算出手段と、前記構造物位置測定手段によって構造物の現在位置を検出して該構造物の現在位置から前記構造物の据付位置までの変位量を求め、前記変換パラメータに基づいて前記変位量から前記各線状部材の繰り出し長さの変化量を算出する繰り出し長さ変化量算出手段と、前記繰り出し長さ変化量算出手段によって算出した変化量だけ前記各線状部材の繰り出し長さを前記モータ駆動手段によって変化させる制御手段と、からなることを特徴とする構造物の位置決め装置。

引用特許：

審査官引用 (2件)

配管自動開先合わせ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-359224 出願人：日立プラント建設株式会社
懸吊移動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-260163 出願人：株式会社共和機械製作所, ワイエス技研株式会社, 有限会社柴山鉄工所

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