特許
J-GLOBAL ID：200903072432445085
位置制御装置
出願人/特許権者：
住友重機械工業株式会社
住友重機械工業株式会社 について
代理人 (1件)： 後藤 洋介 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-323103
公開番号（公開出願番号）：特開2000-148207
出願日： 1998年11月13日
公開日（公表日）： 2000年05月26日
要約：
【要約】【課題】 位置制御装置において機構に働く外乱トルクを推定し補償することで、機構の速度変動及び位置変動を抑制できるようにする。【解決手段】 位置検出器6からの検出値のフィードバックループに離散系カルマンフィルタ12と外乱推定器13とを付加する。離散系カルマンフィルタは、前記検出値から負荷5の位置及び速度を推定して位置推定値及び速度推定値を出力する。外乱推定器は、トルク指令値と速度推定値とから負荷に加わる外乱を推定する。位置推定値を位置制御器1にフィードバックすると共に、速度推定値を速度制御器2にフィードバックし、更に前記速度制御器からのトルク目標値と前記推定された外乱との偏差を前記トルク指令値として出力する。
請求項（抜粋）：
モータにより駆動される被駆動体の位置を検出するための位置検出器を備え、該位置検出器の検出値と該検出値から算出される速度値とをそれぞれ位置制御器と速度制御器にフィードバックして、前記被駆動体の移動、位置決めを行うように、前記モータのフィードバック制御を行うフィードバック制御系を備えた位置制御装置において、前記検出値のフィードバックループに離散系カルマンフィルタと外乱推定器とを付加し、前記離散系カルマンフィルタは、前記検出値から前記被駆動体の位置及び速度を推定して位置推定値及び速度推定値を出力し、前記外乱推定器は、トルク指令値と前記速度推定値とから前記被駆動体に加わる外乱を推定し、前記位置推定値を前記位置制御器にフィードバックすると共に、前記速度推定値を前記速度制御器にフィードバックし、更に前記速度制御器からのトルク目標値と前記推定された外乱との偏差を前記トルク指令値として出力するようにしたことを特徴とする位置制御装置。
IPC (3件)：
FI (4件)：
Fターム (19件)：
5H004GA07
, 5H004GB15
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004JA07
, 5H004JB01
, 5H004JB22
, 5H004JB23
, 5H004KA01
, 5H004KA31
, 5H004KB39
, 5H303AA01
, 5H303CC06
, 5H303DD01
, 5H303FF03
, 5H303KK01
, 5H303KK11
, 5H303KK17
, 5H303LL02
引用特許：
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