特許
J-GLOBAL ID：200903072543731427

移動車の軌道データとセンサデータを記録する方法

発明者：
ユタカ・ジェイ・カナヤマ

ユタカ・ジェイ・カナヤマ について


出願人/特許権者：
ユタカ・ジェイ・カナヤマ

ユタカ・ジェイ・カナヤマ について


代理人 (1件)： 社本 一夫 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-116491
公開番号（公開出願番号）：特開2001-166826
出願日： 2000年04月18日
公開日（公表日）： 2001年06月22日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 移動車を手動で操縦し、軌道データとセンサデータを記録し、その記録された軌跡を再生する方法を提供する。【解決手段】 運動制御時間間隔毎に計算された移動車の移動距離及び座標系(位置と方向)を記録する。更にソナーなどのセンサを搭載し、センサ間隔毎に計算された移動距離、移動車座標系と三次元局所センサ座標系、及びセンサによって採取された対象物の距離データ、対象物座標系を記録する。
請求項（抜粋）：
時間間隔ΔTの調時機能を有する移動車において、該移動車の軌道データを記録する方法であって、初期状態において移動車の初期位置からの軌道長sと、移動車の位置と方向の組(p,θ)である移動車座標系Qとを初期化し、前記移動車を手動で操縦しつつ、以下の処理、移動車の各時間間隔ΔT内の軌道長sの変化分Δsを測定し、移動車の各時間間隔ΔT内の方向θの変化分Δθを測定し、前記軌道長の変化分Δsと方向の変化分Δθを用いて移動車座標系の変化分ΔQを計算し、前記移動車座標系Qとその変化分ΔQを合成することによって移動車座標系Qを更新し、前記軌道長変化分Δsを加えることによって軌道長sを更新し、軌道長sと移動車座標系Qを含む軌道記録Aを組み立て、該軌道記録Aを記録する、を各時間間隔ΔT毎に実行する、ステップを含む、軌道データを記録する方法。
IPC (2件)：
G05D 1/02 ,  G05D 1/00
FI (3件)：
G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 W ,  G05D 1/00 B
Fターム (12件)：
5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301DD02 ,  5H301DD06 ,  5H301GG03 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301GG11 ,  5H301GG12 ,  5H301JJ01 ,  5H301QQ09
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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