特許
J-GLOBAL ID：200903072730595855
ロボットの停止箇所決定方法及びロボットの停止箇所決定装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
佐藤 強
, 小川 清
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-327864
公開番号（公開出願番号）：特開2005-088164
出願日： 2003年09月19日
公開日（公表日）： 2005年04月07日
要約：
【課題】 複数の作業箇所が存在する作業において、移動ロボットの最適な停止箇所を、コストを評価基準として計算により求めることを可能にする。【解決手段】 本発明のロボットの停止箇所決定方法は、複数の作業についてロボットアームの可動作業空間内の領域を作業判定領域とすると共に、各作業判定領域内に格子点を配置するステップと、各格子点において移動ロボットによる作業が遂行可能であるか否かを判断して複数の作業に対応する作業可能領域を設定するステップと、複数の作業可能領域の重なりが最適となるように組み合わせるステップと、組み合わせた作業可能領域の重なった領域においてコストが最小となる作業箇所を求めて、最少停止箇所を決定するステップとを備えたものである。この停止箇所決定方法によれば、移動ロボットの停止箇所を最適化できる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
複数の作業について、ロボットのロボットアームの可動作業空間内の領域を作業判定領域とすると共に、各作業判定領域内に設定間隔の格子点を配置するステップと、
前記各格子点において前記移動ロボットによる作業が遂行可能であるか否かを判断して前記複数の作業に対応する作業可能領域を設定するステップと、
前記複数の作業可能領域の重なりが最適となるように組み合わせるステップと、
前記組み合わせた作業可能領域の重なった領域において、コストが最小となる作業箇所を求めることにより、最少停止箇所を決定するステップとを備えたことを特徴とするロボットの停止箇所決定方法。
IPC (3件)：
B25J5/00
, B25J9/22
, G05D1/02
B25J5/00 A
, B25J9/22 Z
, G05D1/02 J
, G05D1/02 Q
3C007AS01
, 3C007CS08
, 3C007LS10
, 3C007LS15
, 3C007LS20
, 3C007LW08
, 3C007MT02
, 3C007WA16
, 3C007WA28
, 3C007WC03
, 3C007WC04
, 5H301BB14
, 5H301CC04
, 5H301CC07
, 5H301DD02
, 5H301EE13
, 5H301FF13
