特許

J-GLOBAL ID：200903072953650866

歩行訓練装置

発明者： 平田 亮吉 ,  榊 泰輔
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-172209
公開番号（公開出願番号）：特開2005-006751
出願日： 2003年06月17日
公開日（公表日）： 2005年01月13日
要約：

【課題】任意の訓練者に対して、基本的な歩行パターンに応じ両下肢の股・膝・足関節の協調動作を実施させる歩行訓練装置を提供する【解決手段】歩行パターン生成部は、歩行パターンデータ記憶部に予め記憶されている基本的な歩行パターンのある時点での関節角度データと、訓練者の下肢長とを基に、訓練者の下肢の位置を計算し、コントローラは訓練者の下肢の位置の計算結果に応じ下肢駆動部を駆動する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

力センサと角度センサのセンシング情報をもとに力制御によって装置の動作を制御する下肢駆動部と、コントローラ内に歩行パターンデータを記憶する歩行パターンデータ記憶部と、前記コントローラに動作指令を与え前記下肢駆動部を駆動し両下肢を協調させて動作させる歩行パターンを生成する歩行パターン生成部と、を備えた、訓練者の肢体に装着し前記訓練者の肢体を歩行パターンに沿って繰り返し歩行運動させる歩行訓練装置において、 前記歩行パターン生成部は、前記歩行パターンデータ記憶部に予め記憶されている基本的な歩行パターンのある時点での関節角度データと、前記訓練者の下肢長とを基に、前記訓練者の下肢の位置を計算し、前記コントローラは前記訓練者の下肢の位置の計算結果に応じ前記下肢駆動部を駆動することを特徴とする歩行訓練装置。

IPC (5件)：

A61H1/02 ,  A61B5/11 ,  A61H3/00 ,  A63B22/06 ,  A63B23/04

FI (5件)：

A61H1/02 R ,  A61H3/00 B ,  A63B22/06 M ,  A63B23/04 P ,  A61B5/10 310G

Fターム (3件)：

4C038VA12 ,  4C038VB14 ,  4C038VC20

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 肢体駆動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-264936   出願人：株式会社安川電機