特許

J-GLOBAL ID：200903016010229420

肢体駆動装置

発明者： 近藤 正志
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 西村 政雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-264936
公開番号（公開出願番号）：特開平11-076329
出願日： 1997年09月10日
公開日（公表日）： 1999年03月23日
要約：

【要約】【課題】 使用者や肢体に装着した位置の違いによる調節や設定の変更を行わず、動作の教示や複雑な設定・計算を行わずに肢体を駆動する手段を求める。【解決手段】 肢体の部分に装着された肢体装着部と、それにリンクを経て前記肢体の部分を駆動する第1の駆動軸と、この駆動軸と他のリンクを経て先の駆動軸を駆動し基板に支承された第2の駆動軸とから成る肢体を任意に駆動する肢体駆動部101〜109と、基板から駆動軸の角度情報を受入れ、肢体関節から肢体装着部までの長さ情報を送出し、肢体を駆動する際の情報を測定する肢体情報測定部112と、予め入力された肢体の動作条件情報を送出する動作条件入力部113と、長さ情報と動作条件情報から肢体を駆動する際の軌道情報を生成する軌道生成部111と、軌道情報と運動情報と負荷情報とから、駆動軸へ運動指令を送出する動作制御部110とによって構成される。

請求項（抜粋）：

治療あるいは訓練を行う肢体の部分に装着された肢体装着部と、該肢体装着部に備えるフリー回転軸に第1のリンクを経て前記肢体の部分を駆動する第1の駆動軸と、該第1の駆動軸と第2のリンクを経て前記第1の駆動軸を駆動し装置の基部に回転自在に支承された第2の駆動軸とから成る肢体を任意に駆動することが可能な肢体駆動部と、前記基部から前記駆動軸の角度情報を受入れ、肢体関節から前記肢体装着部までの長さ情報を送出し、前記肢体を駆動する際の情報を測定することが可能な肢体情報測定部と、予め入力された肢体の動作条件情報を送出する動作条件入力部と、前記長さ情報と前記動作条件情報から前記肢体を駆動する際の軌道情報を生成し送出する軌道生成部と、前記軌道情報と駆動軸センサからの運動情報と力センサからの負荷情報とから、前記駆動軸へ運動指令を送出する動作制御部とによって構成されたことを特徴とする肢体駆動装置。