特許

J-GLOBAL ID：200903073555083575

運動制御装置

発明者： 石尾 和彦 ,  森下 治彦 ,  白糸 竜也
出願人/特許権者： グンゼ株式会社
代理人 (1件)： 中島 司朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-007627
公開番号（公開出願番号）：特開平11-202922
出願日： 1998年01月19日
公開日（公表日）： 1999年07月30日
要約：

【要約】【課題】 次の運動の起動が許可されるタイミングに応じて、動作経路及び動作時間を短縮する運動制御装置等を提供する。【解決手段】 機器の運動を特定するデータに基づいて機器の運動を制御する装置であって、予め複数のデータを対応する運動を起動させるべき順番と対応づけて記憶する動作テーブル格納部104と、データに対応する運動を起動させるべき順番順に起動させてよいか否かを判断する全体制御部101aと、第一の運動を起動させてよいと判断した場合に第一の運動を起動し第一の運動を起動した以後には第一の運動の次に起動させるべき順番の第二の運動を起動させてはならないと判断している間は第一の運動の制御を継続し起動させてよいと判断した以後は第一の運動のその判断以後と第二の運動とを合成して新たな運動を生成し生成した運動の制御を行う手先位置計算部101b、逆運動学計算部102、サーボ制御部103とを備える。

請求項（抜粋）：

機器の運動を特定するデータに基づいて、機器の運動を制御する装置であって、予め複数の前記データを、対応する運動を起動させるべき順番と対応づけて記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶するデータに対応する運動を、記憶する起動させるべき順番順に、起動させてよいか否かを判断する判断手段と、前記判断手段が第一のデータに対応する第一の運動を起動させてよいと判断した場合に第一の運動を起動し、第一の運動を起動した以後には、第一の運動の次に起動させるべき順番の第二のデータに対応する第二の運動を、前記判断手段が起動させてはならないと判断している間は第一の運動の制御を継続し、前記判断手段が起動させてよいと判断した以後は第一の運動のその判断以後と第二の運動とを合成して新たな運動を生成し、生成した運動の制御を行う合成制御手段とを備えることを特徴とする運動制御装置。

IPC (2件)：

G05B 19/4155 ,  G05B 19/416

FI (2件)：

G05B 19/18 M ,  G05B 19/407 K

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ロボットの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-215346   出願人：株式会社ダイヘン
• ロボットの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-241571   出願人：株式会社リコー