サーボ系の調整方法およびその制御装置

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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-251190
公開番号（公開出願番号）：特開2004-094336
出願日： 2002年08月29日
公開日（公表日）： 2004年03月25日
要約：

【課題】制御対象を暴走させることなく、最適なゲインチューニングを行う。【解決手段】制御対象モデル生成部と制御器最適化部を設け、制御対象モデル生成部では実制御対象のモデル構造と実特徴量をもとに制御対象モデルを生成し、制御器最適化部では、▲1▼制御対象モデルに対応した制御則やサーボゲイン等を選択してモデル制御器を生成し、▲2▼制御対象モデルとモデル制御器を用いてモデル状態量を演算し、▲3▼モデル状態量が許容値以内かどうかを比較・判定し、▲4▼比較・判定を満足しなければ▲1▼の処理に戻り、▲5▼比較・判定を満足すればモデル制御器の制御方式を実制御器に供給することでサーボ系を調整する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

あらかじめ設定された操作量3と実制御対象2の状態量をあらわす実状態量5とから前記実制御対象2を制御するための実制御量6を出力する実制御器4を有するサーボ系の調整方法およびその制御装置1において、その内部に実特徴量抽出部7と、モデル情報記憶部11と、制御対象モデル生成部13と、制御器最適化部16とを有し、前記実特徴量抽出部7では、前記操作量3および/または前記実状態量5および/または前記実制御量6を測定してこれらを解析して実特徴量8を抽出して、前記モデル情報記憶部11には、複数のモデルが記憶され、前記制御対象モデル生成部13では、あらかじめ選択されたモデル構造9と前記実特徴量8をもとに前記モデル情報記憶部11からモデル10を選択して制御対象モデル12を生成して、前記制御器最適化部16は、その内部にモデル制御器生成部18と、モデル状態量演算部19と、比較・判定部20とを有し、 ▲1▼前記制御器生成部18では、前記制御対象モデル12に対応した制御則やサーボゲイン等を選択してモデル制御器21を生成して、 ▲2▼前記モデル状態量演算部19では、前記制御対象モデル12と前記モデル制御器21を用いてモデル状態量17を演算して、 ▲3▼前記比較・判定部20では、あらかじめ設定された目標値14に対して、前記モデル状態量17が、許容値以内かどうかを比較・判定して、 ▲4▼前記比較・判定を満足しなければ▲1▼の処理に戻り、 ▲5▼前記比較・判定を満足すれば前記モデル制御器21の制御方式15を前記実制御器4に供給してサーボ系を調整し、前記制御対象2を制御する、ことを特徴とするサーボ系の調整方法。

IPC (2件)：

G05B13/02 , G05B13/04

FI (2件)：

G05B13/02 B , G05B13/04

Fターム (6件)：

5H004GA40 , 5H004HA08 , 5H004HB08 , 5H004HB09 , 5H004LA07 , 5H004LA12

引用特許：

審査官引用 (6件)

特許第2758246号
モデリング支援装置および方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-124752 出願人：オムロン株式会社
特開平4-068404

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