球状駆動輪を用いる全方向移動装置

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：西教圭一郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-178561
公開番号（公開出願番号）：特開2001-354156
出願日： 2000年06月14日
公開日（公表日）： 2001年12月25日
要約：

【要約】【課題】走行安定性が向上された球状駆動輪を用いる全方向移動装置を提供する。【解決手段】基台32に3以上の駆動輪組立体Wを設ける。各駆動輪組立体Wは、球状駆動輪33の頂部36を頂部支持ローラ37によって支持し、外周部を3以上の外周部支持ローラ35によって支持し、各外周部支持ローラ35は、環状のローラ保持体38によって軸支し、ローラ保持体を回転駆動源39によって回転駆動する。各外周部支持ローラ35の回転軸線49を含む第1の仮想一平面46、および球状駆動輪33の中心を通る第1の仮想一平面の法線上の回転軸線68を走行面89の法線に対して各駆動輪組立体W毎に異なる向きに傾斜させる。

請求項（抜粋）：

(a)基台と、(b)基台に3以上設けられる駆動輪組立体であって、この駆動輪組立体は、(b1)球状駆動輪と、(b2)球状駆動輪の中心を含む第1の仮想一平面上で外周円に対する接線に平行な第1の回転軸線まわりに回転自在であり、周方向に間隔をあけて3以上設けられる外周部支持ローラと、(b3)前記第1の仮想一平面に垂直でかつ球状駆動輪の中心を含む第2の仮想一平面上で、第1および第2の仮想一平面の交線に平行な第2の回転軸線まわりに回転自在に設けられ、球状駆動輪の頂部を支持する頂部支持ローラと、(b4)各外周部支持ローラを、前記第1の仮想一平面上の第2の回転軸線まわりに回転自在に保持し、前記球状駆動輪の中心を通りかつ第1の仮想一平面に垂直な第3の回転軸線まわりに回転自在に設けられる環状のローラ保持体と、(b5)ローラ保持体を、前記第3の回転軸線まわりに回転駆動する回転駆動源とを含み、(c)前記第3の回転軸線は、各球状駆動輪の接地面の法線に対して予め定める傾斜角を成して傾斜されることを特徴とする球状駆動輪を用いる全方向移動装置。

IPC (4件)：

B62D 15/00 , A61G 5/02 512 , A61G 5/04 504 , B60B 33/08

FI (4件)：

B62D 15/00 , A61G 5/02 512 , A61G 5/04 504 , B60B 33/08 Z

引用特許：

審査官引用 (3件)

電動車椅子および記録媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-304613 出願人：松下電工株式会社
無人搬送車
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-151056 出願人：株式会社豊田自動織機製作所
キャスタ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-183598 出願人：フランスベッド株式会社

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