コントローラ

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：山川政樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-253291
公開番号（公開出願番号）：特開平8-115102
出願日： 1994年10月19日
公開日（公表日）： 1996年05月07日
要約：

【要約】【目的】設定に手間がかからないゲインスケジューリング制御を実現する。【構成】パラメータ決定動作時に、仮操作量生成部9から仮操作量u0が出力される。応答の整定を検出すると整定判定部10から整定信号が出力され、整定状態記憶部11により制御量yと仮操作量u0が記憶される。u1、u2で同様の動作が繰り返され、プロセスの非線形性を近似する特性近似関数のパラメータがパラメータ決定部12によって算出される。そして、実際の目標値rに対するフィードバック制御中に、特性近似関数に基づいて操作量uに応じた内部モデルのゲインKm(u)が算出され内部モデル記憶部6aに出力されることにより、内部モデルのゲインKmが修正される。

請求項（抜粋）：

制御対象プロセスを数式表現した内部モデルにて制御対象プロセスの制御量に相当する参照制御量を演算し、制御量と参照制御量との差をフィードバックすることにより制御を行うIMC構造のコントローラにおいて、入力された制御の目標値を伝達関数が時間遅れの特性で出力する目標値フィルタ部と、このフィルタ部の出力からフィードバック量を減算する第1の減算処理部と、内部モデルのパラメータに基づいて第1の減算処理部の出力から操作量を演算し制御対象プロセスに出力する操作量演算部と、前記内部モデルパラメータを記憶する内部モデル記憶部と、前記内部モデルパラメータに基づいて前記操作量から参照制御量を演算する内部モデル出力演算部と、制御対象プロセスの制御量から前記参照制御量を減算してフィードバック量を第1の減算処理部に出力する第2の減算処理部と、制御対象プロセスの非線形性を近似するゲイン特性近似関数のパラメータを決定するためのパラメータ決定動作時に、第1の仮操作量をプロセスに出力し、整定信号の出力に伴って第2、第3の仮操作量を順次出力する仮操作量生成部と、パラメータ決定動作時に、各仮操作量の出力の際の制御量の変化に基づいて応答の整定状態を評価し、整定状態と判定したときに前記整定信号を出力する整定判定部と、整定信号が出力されたときに制御量と仮操作量を記憶する整定状態記憶部と、この整定状態記憶部に記憶された制御量と仮操作量に基づいて前記ゲイン特性近似関数のパラメータを算出するパラメータ決定部と、通常の目標値追従制御動作時に、前記パラメータ決定部で得られたパラメータにより決定されるゲイン特性近似関数に基づいて、操作量演算部から出力される操作量に応じた内部モデルのゲインを算出し、前記内部モデル記憶部に記憶されたパラメータ中のゲインをこの算出値に変更させるモデルゲイン算出部とを有することを特徴とするコントローラ。

IPC (2件)：

G05B 13/02 , G05B 13/04

引用特許：

審査官引用 (5件)

IMCコントローラ
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-095087 出願人：山武ハネウエル株式会社
特開昭63-231601
特開平1-162901

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