特許
J-GLOBAL ID：200903075506368230
人間アシスト・システムにおける重力補償方法および重力補償を備えた人間アシスト・システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
岡田 次生
, 伏見 直哉
, 平野 ゆかり
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-330149
公開番号（公開出願番号）：特開2004-114292
出願日： 2003年09月22日
公開日（公表日）： 2004年04月15日
要約：
【課題】随意制御と外的人工的制御との間のインタフェースを減少させる、人間アシスト・システムおよび方法を提供する。【解決手段】本発明による、人間の関節にアシスト・トルクを与えて筋の負荷を軽減するアシスト・システムは、関節にアシスト・トルクを与えるモータ(202)と、モータを駆動制御するモータ・ドライバ(201)と含む。当該システムは、アシスト・トルクの目標値を定めるコントローラ(100)を含み、当該コントローラは、プロセッサとメモリとを含む。当該コントローラは、人間の各セグメントに働く力およびモーメントの均衡式から、当該セグメントの関節に働く重力によるモーメントを求め、つぎに 関節に働く重力によるモーメントを補償するように当該関節に与えるアシスト・トルクを定めるように構成されている。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
人間の関節にアシスト・トルクを与えて筋の負荷を軽減するアシスト・システムにおいて、関節に与えるアシスト・トルクを求める方法であって、
当該関節に加えるアシスト・トルクが、所与の瞬間において、関節における筋の機械的なパワーを増加させるかまたは減少させるかを判断するステップと、
人間の各セグメントに関する力およびモーメントの均衡式から、当該セグメントの関節に働く重力によるモーメントを求めるステップと、
関節に働く重力によるモーメントを補償するように当該関節に与えるアシスト・トルクを求めるステップとからなる方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (9件)：
3C007AS35
, 3C007BS27
, 3C007CS08
, 3C007KS33
, 3C007LU06
, 3C007LV02
, 3C007LV18
, 3C007WA03
, 3C007WA13
