人の存在位置検出装置とその検出方法及び同検出装置を用いた自律移動装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：板谷康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-343094
公開番号（公開出願番号）：特開2004-178229
出願日： 2002年11月26日
公開日（公表日）： 2004年06月24日
要約：

【課題】人の存在位置検出装置とその検出方法及び同検出装置を用いた自律移動装置において、画像から高速に人を検出すること及び実世界における人の概略の位置を求めることを可能とする。【解決手段】人頭部画像の形状を外側に凸な境界曲線で囲まれる形状モデルで近似し、人存在距離で決まる撮像画像上の形状モデルの標準サイズとサイズ範囲を定める。境界曲線上の各点に濃度勾配方向Ψを定義し、形状モデル内部の代表点にサイズ範囲に対応する投票部Vp0〜Vp8を備え、外部に濃度反転した頭部画像に対応するための投票部Vq0〜Vq8を備えた投票テンプレートを作る。撮像画像から生成したエッジ画像の各画素上に、該画素に付加した濃度勾配方向に対応する濃度勾配方向を持つ投票テンプレートの境界曲線上の点を重ねて投票し、所定投票値を有するセルを撮像画像上の人の頭部位置とする。【選択図】図13

請求項（抜粋）：

撮像装置で撮像した画像から人の頭部画像を抽出することにより人の存在及びその位置を検出する装置において、人の頭部画像の形状を外側に凸な曲線で囲まれる図形の形状モデルで近似すると共に、撮像装置のレンズの焦点距離と撮像装置から検出対象とする人までの検出距離と人の頭部の標準サイズとに基づき決定される人の頭部画像の輪郭の大きさの範囲を推定して前記形状モデルの標準サイズ及びサイズ範囲を予め決定しておき、該標準サイズの形状モデルの境界曲線上の各点に濃度勾配方向を定義し、該形状モデルの内部に代表点を定義し、該代表点に該形状モデルの標準サイズに対応する投票部を備えると共に形状モデルの境界曲線上の注目する点から代表点を結ぶ線として定義される代表点方向線の線上であって前記代表点の前又は後に前記サイズ範囲に対応する投票部を備えて、該標準サイズの形状モデルの境界曲線により作成した投票テンプレートを参照可能に準備する投票テンプレート準備手段と、撮像装置から入力された画像をデジタル化し、デジタル化された撮像画像をメモリに記憶する撮像画像データ記憶手段と、前記撮像画像に対し人物の外郭や顔の輪郭等に相当する画素からなるエッジ部を抽出するための微分処理を施し、所定の微分強度以上となる画素をエッジ画素として抽出すると共に、前記撮像画像から濃度勾配方向を算出し、抽出した各エッジ画素毎に濃度勾配方向データを付加したエッジ画像を生成しメモリに記憶するエッジ画像データ生成手段と、前記撮像画像及びエッジ画像の各画素位置と対応する位置に投票用セルを有する投票空間を生成しメモリに記憶する投票空間生成手段と、前記エッジ画像の各エッジ画素上に、該エッジ画素に付加した濃度勾配方向に対応する濃度勾配方向を有する前記投票テンプレートの境界曲線上の点を重ね、このとき該投票テンプレートの投票部が位置するエッジ画像上の画素位置に対応する投票空間の投票用セルに投票してメモリに記憶することを各エッジ画素毎に行い、該投票空間の各セルの投票値を集計する投票処理手段と、投票が行われた投票空間で所定のしきい値以上の投票値を有するセルを検出し、検出したセルに対応する撮像画像上の位置を人の頭部位置として検出する人存在位置検出手段と、を備えたことを特徴とする人の存在位置検出装置。

IPC (5件)：

G06T7/00 , G05D1/02 , G06T1/00 , G06T3/00 , G06T7/60

FI (6件)：

G06T7/00 300D , G05D1/02 K , G06T1/00 340Z , G06T3/00 500A , G06T7/60 150B , G06T7/60 300A

Fターム (24件)：

5B057AA19 , 5B057CA12 , 5B057CA20 , 5B057CB19 , 5B057CH01 , 5B057DA07 , 5B057DC09 , 5B057DC16 , 5B057DC22 , 5B057DC33 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301LL02 , 5H301LL06 , 5H301LL08 , 5L096BA02 , 5L096CA02 , 5L096FA06 , 5L096FA14 , 5L096FA69 , 5L096GA51 , 5L096HA07 , 5L096JA09

引用特許：

審査官引用 (5件)

画像認識方法およびその装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-262953 出願人：松下電工株式会社
特開平4-225478
画像通信端末
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-152614 出願人：松下電器産業株式会社

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引用文献：

審査官引用 (2件)

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