特許

J-GLOBAL ID：200903048847709314

ロボットの目標軌道データ設定方法

発明者： 八木 好文
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-086319
公開番号（公開出願番号）：特開2004-295429
出願日： 2003年03月26日
公開日（公表日）： 2004年10月21日
要約：

【課題】複数台のロボットを同期運動させる場合等においても、ロボットに所望の運動を行わせることを可能とする。【解決手段】まず、ロボットX,Yを第1の位置(A点,D点)から第2の位置(F点,C点)まで移動させるときの移動経路(A〜B〜C,D〜E〜F)と、ロボットX,Yを第1の位置(A点,D点)から第2の位置(F点,C点)まで移動させるのに要する所要時間(t1+t2+t3)を決定する。次いで、決定された移動経路(A〜B〜C,D〜E〜F)と、決定された所要時間(t1+t2+t3)とから第1の位置(A点,D点)から第2の位置(F点,C点)まで移動する間のロボットの運動(a,b,a’,b’)を決定し、その決定された速度と加速度(a,b,a’,b’)を目標軌道データとして設定する。【選択図】 図19

請求項（抜粋）：

ロボットを第1の位置から第2の位置まで移動させる間の目標軌道データを設定する方法であって、 ロボットを第1の位置から第2の位置まで移動させるときの移動経路を決定する工程と、 ロボットを第1の位置から第2の位置まで移動させるのに要する所要時間を決定する工程と、 決定された移動経路と、決定された所要時間とから決まる第1の位置から第2の位置まで移動する間のロボットの速度及び加速度の少なくとも一方を目標軌道データとして設定する工程と、 を有するロボットの目標軌道データ設定方法。

IPC (4件)：

G05D3/12 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00 ,  G05D1/02

FI (5件)：

G05D3/12 306P ,  B25J5/00 A ,  B25J5/00 E ,  B25J13/00 Z ,  G05D1/02 H

Fターム (30件)：

3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007KS21 ,  3C007KS24 ,  3C007KV01 ,  3C007KV11 ,  3C007KX02 ,  3C007LT01 ,  3C007LU04 ,  3C007LV00 ,  3C007LV01 ,  3C007WA16 ,  3C007WB03 ,  5H301AA02 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD02 ,  5H301FF18 ,  5H301GG12 ,  5H301HH10 ,  5H301HH15 ,  5H303AA10 ,  5H303BB02 ,  5H303CC06 ,  5H303DD01 ,  5H303FF09 ,  5H303JJ01 ,  5H303JJ04 ,  5H303KK03

引用特許：

審査官引用 (4件)

• ロボットの制御方法及びその装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-269188   出願人：株式会社東芝
• 移動体の走行制御方法及びその走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-113946   出願人：マツダ株式会社
• 産業用ロボツトの同期制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-206214   出願人：株式会社不二越
• 産業用ロボットシステムの制御方法及び制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-165863   出願人：株式会社ダイヘン