特許
J-GLOBAL ID：200903076301215586

脚式ロボット

発明者：
本田 大作

本田 大作 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-221358
公開番号（公開出願番号）：特開2008-044066
出願日： 2006年08月15日
公開日（公表日）： 2008年02月28日
要約：
【課題】歩行時にピッチ軸股関節のモータが出力すべきトルクを低減する脚式ロボットを提供する。【解決手段】脚式ロボット100は、体幹リンク10と、脚部30、50を有する。夫々の脚部は、体側方向に伸びる回転軸C1を有しており、モータを内蔵する股関節32、52によって、体幹リンク10に連結されている。体幹リンク10と夫々の脚部の間にはバネ20が介挿されている。バネ20は、自然長となるときの体幹リンクと脚部の相対角が、歩行時に脚部が体幹リンクに対して最も前方に揺動したときの相対角と、歩行時に脚部が体幹リンクに対して最も後方に揺動したときの相対角の間に存在するように配置されている。バネの伸縮による弾性力は、歩行時の脚部の振り出し始めの加速時と振り出し終わりの減速時の双方で股関節32、52のモータをアシストするように作用する。歩行時にピッチ軸股関節のモータが出力すべきトルクを効果的に低減できる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
体幹リンクと、体幹リンクに揺動可能に連結されている脚部を有しており、モータによって脚部を体側方向に伸びる回転軸の回りに揺動させて歩行する脚式ロボットであり、 一端が体幹リンクに連結されており、他端が脚部に連結されており、前記回転軸回りの体幹リンクと脚部の相対角に応じた弾性力を発生して前記回転軸回りのトルクを脚部に加える弾性部材を備えることを特徴とする脚式ロボット。
IPC (2件)：
B25J 5/00 ,  A63H 11/18
FI (2件)：
B25J5/00 F ,  A63H11/18 A
Fターム (13件)：
2C150CA01 ,  2C150DA04 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150FB14 ,  3C007CS08 ,  3C007CY23 ,  3C007HS27 ,  3C007HT36 ,  3C007LV18 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WC22
引用特許：
出願人引用 (2件)

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