特許
J-GLOBAL ID：200903076618750673
ロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田澤 博昭 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-063775
公開番号（公開出願番号）：特開平11-259108
出願日： 1998年03月13日
公開日（公表日）： 1999年09月24日
要約：
【要約】【課題】 最高速度を下げた方が動作時間が短くなる場合に、各軸の駆動トルクもしくは作用トルクの許容最大値をもとに、前記各軸の最高速度を調整し、動作時間を短縮する。【解決手段】 各軸の最高速度を各軸の駆動トルクまたは作用トルクの許容最大値をもとに調整し、ロボット5の動作時間を最短にする調整最高速度を求め、前記調整最高速度をもとに、前記各軸の駆動トルクまたは作用トルクが許容最大値を越えない範囲で前記各軸の前記加速時間と前記減速時間を決め、前記調整最高速度と前記加速時間と前記減速時間をもとに指令曲線を生成し、前記指令曲線をもとに前記ロボット5の前記各軸を駆動する。
請求項（抜粋）：
動作開始点から動作終了点への移動指令に対し各軸の最高速度と加速時間と減速時間を決定し、前記最高速度と前記加速時間と減速時間をもとに生成された指令曲線によりロボットを制御するロボット制御装置において、動作開始点から動作終了点への移動指令に対し最高速度演算手段で演算された各軸の最高速度を各軸の駆動トルクまたは作用トルクの許容最大値をもとに調整し、前記動作開始点から前記動作終了点へ移動する前記ロボットの動作時間を最短にする調整最高速度を求める動作速度調整手段と、該動作速度調整手段により求めた前記調整最高速度をもとに、各軸の駆動トルクまたは作用トルクが許容最大値を越えない範囲で各軸の前記加速時間と前記減速時間を決める加減速時間決定手段と、前記動作速度調整手段により求めた調整最高速度と、前記加減速時間決定手段により決めた前記加速時間と前記減速時間をもとに指令曲線を生成する指令曲線生成手段と、該指令曲線生成手段により生成した前記指令曲線をもとに前記ロボットの各軸を駆動するモータを制御するモータ制御手段とを備えていることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, B25J 9/10
, G05B 19/416
G05B 19/18 D
, B25J 9/10 A
, G05B 19/407 K
, G05B 19/407 Q
