特許

J-GLOBAL ID：200903076633648761

マニピュレータ

発明者： 神 野 誠 ,  砂 押 貴 光
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (5件)： 吉武 賢次 ,  橘谷 英俊 ,  佐藤 泰和 ,  吉元 弘 ,  川崎 康
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-092216
公開番号（公開出願番号）：特開2006-305717
出願日： 2006年03月29日
公開日（公表日）： 2006年11月09日
要約：

【課題】処置部の自由度が高いマニピュレータを一段と簡易な構成によって提供する。【解決手段】処置対象に対して処置を行う処置部(作業部10)を先端に有する連結部40の長手方向に沿った方向に対して直交する回動軸16と、回動軸16回りに回動自在に支持され、回動軸16に対して直交する主軸部20bを有する主軸部材20と、回動軸16回りに回動自在に支持される歯車17と、回動軸16回りに回動自在に支持される歯車18と、歯車17と直交して噛み合い、回動軸16からオフセットした位置で主軸部20b回りに回動自在に支持される歯車22と、歯車18と直交して噛み合い、回動軸16からオフセットした位置で主軸部16回りに回動自在に支持される歯車23と、歯車22とともに回動する処置部材11と、歯車23とともに回動する処置部材12とを備える。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

処置部と駆動部とが連結部によって連結されたマニピュレータにおいて、 前記連結部内部に通され前記駆動部により駆動される第1のワイヤが掛け渡され、回動する第1のプーリと、 前記第1のプーリに一端部が固定され、前記処置部を前記第1のプーリが回動する第1の回動軸とは異なる方向である主軸回りに回動自在に支持する主軸部と、 を備えることを特徴とするマニピュレータ。

IPC (2件)：

B25J 1/00 ,  A61B 19/00

FI (2件)：

B25J1/00 ,  A61B19/00 502

Fターム (12件)：

3C007AS35 ,  3C007BS29 ,  3C007BT09 ,  3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ET02 ,  3C007EU03 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007HT21 ,  3C007XF05 ,  3C007XF09

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 医療用マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-165961   出願人：株式会社東芝, 大上正裕, 中澤和夫
• マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-298365   出願人：株式会社東芝
• マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-251203   出願人：株式会社東芝

審査官引用 (4件)

• マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-298365   出願人：株式会社東芝
• 医療用マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-159188   出願人：株式会社東芝
• 特開昭58-004385
  
• 特開昭61-293793