特許

J-GLOBAL ID：200903077807067387

自律移動体

発明者： 美馬 一博 ,  北條 武 ,  覚知 誠 ,  小田 志朗 ,  森 裕貴 ,  藪下 英典
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-321691
公開番号（公開出願番号）：特開2008-134904
出願日： 2006年11月29日
公開日（公表日）： 2008年06月12日
要約：

【課題】移動する移動領域内における環境情報を大掛かりな設備を用いることなく広く取得し、より適切な自律移動を可能とする自律移動体を提供すること。【解決手段】移動領域内において特定される移動マップP上を自律的に移動する自律移動体10において、自律移動体10を、駆動部13により駆動される移動手段を備える移動体本体10aと、移動体本体10から装着かつ物理的に分離可能に構成され、前記移動領域の高さ方向の空間を含む3次元領域を移動可能な移動別体100とで構成し、自己の記憶した移動マップP上において、周囲の環境情報に基づいて移動経路を作成するとともに、移動別体100により把握された広範囲の環境情報である広域環境情報に基づいて、作成した移動経路を修正するようにした。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

移動領域内において特定される移動マップ上を自律的に移動する自律移動体であって、 前記自律移動体が、 駆動部により駆動される移動手段を備える移動体本体と、 前記移動体本体から装着かつ物理的に分離可能に構成され、前記移動領域の高さ方向の空間を含む3次元領域を移動可能な移動別体と、を備えるとともに、 前記移動体本体が、 自己の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、 移動マップを記憶する記憶部と、 記憶部に記憶された移動マップ上において、前記環境情報取得部により取得した環境情報に基づいて移動経路を作成する移動経路作成部と、 作成した移動経路に基づいて移動体本体を移動させるように前記駆動部を制御する制御部と、を備えており、 前記移動別体が、 前記環境情報取得部よりも広範囲の環境情報である広域環境情報を把握する把握部と、 前記把握部で把握した広域環境情報を前記移動体本体に送信する送信部と、を備えており、 前記移動別体が、マップの特定された移動領域の高さ方向の空間を含む3次元領域を移動する際に、前記把握部により把握した前記移動マップ上における広域環境情報を前記送信部により移動体本体に送信し、前記移動体本体が、送信された前記広域環境情報に基づいて、作成した移動経路を修正する移動経路修正部を備えることを特徴とする自律移動体。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 J

Fターム (13件)：

5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301FF08 ,  5H301FF11 ,  5H301GG09 ,  5H301GG11 ,  5H301GG14 ,  5H301HH01 ,  5H301JJ01 ,  5H301KK08

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 自律走行型ロボットの特定位置誘導装置及び自律走行型ロボットの特定位置誘導制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-097913   出願人：三菱重工業株式会社
• 自動走行装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-319642   出願人：松下電器産業株式会社