特許

J-GLOBAL ID：200903078376665245

ロボットの関節構造、ロボットフィンガ及びロボットハンド

発明者： 永塚 正樹
出願人/特許権者： THK株式会社
代理人 (3件)： 志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  鈴木 三義
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-083102
公開番号（公開出願番号）：特開2009-233790
出願日： 2008年03月27日
公開日（公表日）： 2009年10月15日
要約：

【課題】一つの駆動手段によって3つの関節をスムーズに駆動させることができて、小型化及び軽量化が容易、かつ基端部材が把持物体と接触しても先端側に位置する関節構造が把持物体をなじんで把持することが可能なロボットの関節構造、これを備えたロボットフィンガ及びロボットハンドを提供すること。【解決手段】固定部材41と、基端部材42と、中間部材43と、先端部材44と、前記基端部材42と、前記中間部材43とを連結するとともに、駆動手段48の押圧力を分配して伝達する第1リンク部材と、前記基端部材42と前記先端部材44とを連結する第2リンク部材50とを備え、前記駆動手段48により、これら基端部材42、中間部材43及び先端部材44の3つの可動部材がそれぞれ回動される構成とされていることを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

一つの駆動手段が設けられた固定部材と、 前記固定部材に固定ヒンジ部を介して一端が接続され、前記駆動手段によって前記固定ヒンジ部を中心として回動される基端部材と、 前記基端部材の他端側に設けられた第1ヒンジ部に一端が接続されて前記第1ヒンジ部を中心に回動可能に配置された中間部材と、 前記中間部材の他端側に設けられた第2ヒンジ部に一端が接続されて前記第2ヒンジ部を中心に回動可能に配置された先端部材と、 前記基端部材と、前記中間部材と前記先端部材の少なくともいずれか一方とを連結するとともに、前記駆動手段の押圧力を前記基端部材と前記連結された部材とに分配して伝達する第1リンク部材と、 前記基端部材と前記先端部材とを連結し、前記中間部材の回動に連動して前記先端部材を前記第2ヒンジ部回りに回動させる第2リンク部材と、を備え、 一つの前記駆動手段により、これら基端部材、中間部材及び先端部材の3つの可動部材が、前記固定ヒンジ部、前記第1ヒンジ部及び前記第2ヒンジ部の3つのヒンジ部回りにそれぞれ回動される構成とされていることを特徴とするロボットの関節構造。

IPC (1件)：

B25J 15/08

FI (1件)：

B25J15/08 J

Fターム (6件)：

3C007ES09 ,  3C007EU07 ,  3C007EU13 ,  3C007EW01 ,  3C007EW14 ,  3C007HS01

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 多指可動ロボットハンド及びその把持制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-094087   出願人：広島県
• ロボット関節構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-227727   出願人：テイエチケー株式会社

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-144985
  
• 簡潔構造の人間型ハンド
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-289691   出願人：ダブル技研株式会社, 深谷直樹, 遠山茂樹