特許
J-GLOBAL ID：200903078756723450

移動ロボット装置

発明者：
井上 裕

井上 裕 について

, 
川口 裕司

川口 裕司 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-217630
公開番号（公開出願番号）：特開平11-058273
出願日： 1997年08月12日
公開日（公表日）： 1999年03月02日
要約：
【要約】【課題】 作業開始時における撮像手段の位置及び姿勢が教示時と異なっている場合であってもワークに対して正しく作業できるようにする。【解決手段】 移動台車1上に搭載された多軸ロボット2のアーム先端部3aには視覚センサ5が取付けられている。作業台6上にはマーク8a,8bが設けられていると共に、移動台車1上には補助マーク9が設けられている。移動台車1が所定の教示位置に停止した状態で、教示時及び停止時に視覚センサ5により検出したマーク8a,8bの中点位置の位置ずれ量に基づいて視覚センサ5の停止位置ずれ量を求める。また、補助マーク9の停止時位置と教示時位置とのずれ量に基づいて視覚センサ5の停止角度ずれ量を求める。従って、斯様な位置ずれ量及び回転ずれ量に基づいてワーク7に対するハンドリング位置を補正することによりワーク7を正しくハンドリングすることができる。
請求項（抜粋）：
作業時に無人搬送車を所定の教示位置に停止させた状態で、当該無人搬送車に搭載されたロボットを予め教示された位置及び姿勢となるように制御することにより静止部位に位置決めされたワークに対して所定の作業を行うと共に、教示時及び作業時に前記無人搬送車が所定の教示位置に停止した状態で前記ロボットの先端部に取付けられた撮像手段により検出した前記静止部位上の基準点位置の位置ずれに基づいて前記ワークに対する作業位置を補正するロボット制御手段を備えた移動ロボット装置において、前記無人搬送車上に設けられた補助用基準点と、前記無人搬送車が所定の教示位置に停止すると共に前記撮像手段が所定の教示姿勢に制御された状態で、前記撮像手段により前記補助用基準点位置を検出する検出手段と、教示時に前記検出手段が検出した前記補助用基準点位置を記憶する教示位置記憶手段と、作業時に前記検出手段が検出した前記補助用基準点位置と前記教示位置記憶手段が記憶している前記補助用基準点位置との位置ずれに基づいて前記撮像手段の角度ずれ量を求める停止角度ずれ量検出手段とを備え、前記ロボット制御手段は、前記停止角度ずれ量検出手段の検出結果に基づいて前記ロボットによる前記ワークに対する作業位置を補正することを特徴とする移動ロボット装置。
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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