特許
J-GLOBAL ID：200903079551631258
2足歩行ロボットの体幹姿勢を精度よく制御する方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-343100
公開番号（公開出願番号）：特開2004-174654
出願日： 2002年11月26日
公開日（公表日）： 2004年06月24日
要約：
【課題】ロボットに指令する目標体幹姿勢ベクトルと実際の体幹姿勢ベクトルとが一致する2足歩行ロボットを提供する。【解決手段】まず、ずれベクトルを一旦測定する。それ以降は、目標体幹姿勢ベクトルを「ずれベクトル」で補正し、補正された目標体幹姿勢ベクトルによって関節角を計算する。目標体幹姿勢ベクトルを「ずれベクトル」で補正してロボットを制御すると、ロボットは「ずれベクトル」で補正された目標体幹姿勢ベクトルを目標ベクトルにして姿勢を変えるが、このときに、ロボットは「ずれベクトル」で補正された目標体幹姿勢ベクトルから「ずれベクトル」分だけずれることから、結局、ロボットの体幹姿勢は、ずれベクトルで補正する前の目標体幹姿勢ベクトルに一致する。本方法によると、ロボットの実際の体幹姿勢をオペレータが意図した体幹姿勢に近づけることができる。【選択図】 図19
請求項（抜粋）：
ロボットに指令する目標体幹姿勢ベクトルを作成する段階と、
作成された目標体幹姿勢ベクトルに基づいて、その体幹姿勢を実現する関節回転角を計算する段階と、
計算された関節回転角に一致するように実際の関節回転角を調整する段階と、
実際の関節回転角が計算された関節回転角に調整されたときの実際の体幹姿勢ベクトルを検出する段階と、
検出された体幹姿勢ベクトルと前記目標体幹姿勢ベクトルとのずれベクトルを算出する段階と、
ずれベクトルが算出された以降の目標体幹姿勢ベクトルをずれベクトルによって補正し、補正された目標体幹姿勢ベクトルに基づいて、その体幹姿勢を実現する関節回転角を計算する段階とを備えている
2足歩行ロボットの体幹姿勢を精度よく制御する方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (17件)：
3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007HS27
, 3C007HT04
, 3C007HT09
, 3C007HT36
, 3C007KS20
, 3C007KS33
, 3C007KV01
, 3C007KX11
, 3C007LS10
, 3C007LV19
, 3C007MT02
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB07
, 3C007WB22
