特許
J-GLOBAL ID：200903079606417102

画像における相関演算方法

発明者：
木村 好克

木村 好克 について

, 
二宮 芳樹

二宮 芳樹 について

, 
太田 充彦

太田 充彦 について


出願人/特許権者：
株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (1件)： 藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-136694
公開番号（公開出願番号）：特開2001-319229
出願日： 2000年05月10日
公開日（公表日）： 2001年11月16日
要約：
【要約】【課題】物体までの距離分布を高速に算出する相関演算方法を提供する。【解決手段】1対の撮像装置10,11で物体を撮像し、多重解像度画像生成部20でその画像をピラミッド構造の多重解像度画像にする。次いで、演算量を削減するため空間フィルタ30によって各層の画像をエッジ画像化する。次いで、相関演算部40によって、各層間でステレオ照合を行う。この時、先ず低解像度画像である上層の画像間でそれを行い概略の視差を求める。又、その視差より次層のステレオ照合に対する照合領域と探索領域を設定する。これを繰り返すことにより、最終層までステレオ照合を短時間で終了させることができる。最終層は原画像であるので、従来と同等の高密度な距離画像となる。そして、距離分布算出部50と面方向推定部60によって、物体までの距離分布と物体を形成する面の面方向を高速に算出する。
請求項（抜粋）：
【請求項1 】複数の撮像装置により物体を撮像し、得られた一方の画像から複数の小領域画像を切り出し照合領域とし、各照合領域と他方との画像との相関演算により前記撮像装置から前記物体までの距離分布又は該物体を形成する面の面方向を検出する画像における相関演算方法であって、前記複数の画像に対してそれぞれ解像度の異なる複数の画像を生成し、解像度別に階層構造に画像を形成する多重解像度画像生成手段を備え、N,Mを整数とする時、N層間の相関演算によって前記各照合領域に対する各視差を求め、該各視差に基づいてM層の相関演算に対する照合領域とその探索領域を確定し、その確定された各照合領域と各探索領域で前記相関演算を行うことによって前記物体までの距離分布、又は前記物体を形成する面の面方向を検出することを特徴とする画像における相関演算方法。
IPC (6件)：
G06T 7/00 300 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 7/60 150 ,  G06T 7/60
FI (6件)：
G06T 7/00 300 B ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 7/60 150 J ,  G06T 7/60 150 P
Fターム (49件)：
2F065AA02 ,  2F065AA12 ,  2F065CC11 ,  2F065FF05 ,  2F065FF42 ,  2F065GG10 ,  2F065HH02 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ36 ,  2F112AC06 ,  2F112CA05 ,  2F112CA12 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA21 ,  2F112FA32 ,  2F112FA36 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057BA29 ,  5B057CD05 ,  5B057CE03 ,  5B057CE06 ,  5B057CG05 ,  5B057DA07 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC34 ,  5L096CA05 ,  5L096CA14 ,  5L096EA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA22 ,  5L096FA34 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096GA19 ,  5L096GA26 ,  5L096GA55 ,  5L096HA01 ,  5L096LA05
引用特許：
出願人引用 (5件)
  • 車輌用車外監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-065347   出願人：富士重工業株式会社
  • 車輌用距離検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-269232   出願人：富士重工業株式会社
  • 三次元画像形成システム
    公報種別：公表公報   出願番号：特願平9-520027   出願人：ライフイマジングスィステムズインク.
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審査官引用 (5件)
  • 車輌用車外監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-065347   出願人：富士重工業株式会社
  • 車輌用距離検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-269232   出願人：富士重工業株式会社
  • 三次元画像形成システム
    公報種別：公表公報   出願番号：特願平9-520027   出願人：ライフイマジングスィステムズインク.
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引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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