特許
J-GLOBAL ID：200903080112463371
柔軟アームを有する移動ロボット
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鷲田 公一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-313479
公開番号（公開出願番号）：特開2008-129813
出願日： 2006年11月20日
公開日（公表日）： 2008年06月05日
要約：
【課題】柔軟アームを有する移動ロボットにおいて、柔軟アームの振動および姿勢を、走行路面の環境に左右されることなく、安定的にかつ有効に制御すること。【解決手段】走行機体およびブーム104にセンサ110〜116を取り付けて最小限の状態変数を計測し、計測できない状態変数はオブザーバによって推定して、ブーム104の姿勢および振動を状態フィードバック制御する。また、フィードバック制御に加えて、目標値変動補償用のフィードフォワード制御および外力軽減用のフィードフォワード制御を併用する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
柔軟アームを有する移動ロボットであって、
ロボット本体の姿勢を検出するロボット姿勢検出手段と、
前記柔軟アームの姿勢を検出するアーム姿勢検出手段と、
前記柔軟アームの振動を検出するアーム振動検出手段と、
前記柔軟アームを複数の軸方向に回転可能に駆動する駆動手段と、
前記ロボット姿勢検出手段、前記アーム姿勢検出手段、および前記振動検出手段の出力を状態変数として、状態フィードバック制御演算を行い、前記駆動手段に対する制御信号を生成する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記状態フィードバック制御演算に必要な状態変数のうち、前記姿勢検出手段、前記アーム姿勢検出手段、および前記振動検出手段の出力以外の状態変数を推定するオブザーバを含み、
前記姿勢検出手段、前記アーム姿勢検出手段、および前記振動検出手段の出力、ならびに推定された状態変数を用いて、状態フィードバック制御演算を行う、
移動ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B11/36 501B
, G05B11/32 F
2B121CB03
, 2B121CB23
, 2B121CB31
, 2B121CB47
, 2B121CB56
, 2B121CB66
, 2B121CB69
, 5H004GA08
, 5H004GA15
, 5H004GB16
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004HB08
, 5H004HB09
, 5H004JB21
, 5H004KA32
, 5H004KA72
, 5H004KB32
, 5H004KB33
, 5H004MA37
, 5H004MA42
出願人引用 (3件)
-
実公昭58-45802号公報
-
実公平1-23573号公報
-
特開昭63-72370号公報
審査官引用 (2件)
-
特開昭62-219003
-
カメラ操作ロボット
公報種別：公開公報
出願番号：特願平6-118831
出願人：石川島播磨重工業株式会社
前のページに戻る
