距離情報選択方法及び距離情報選択装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：藤谷修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-344718
公開番号（公開出願番号）：特開2004-177295
出願日： 2002年11月27日
公開日（公表日）： 2004年06月24日
要約：

【課題】両眼視画像を使用して不要な距離情報を削除する。【解決手段】車両前方左右両端にカメラを1台ずつ設け、車両の進行方向にカメラの軸線を併せる。このようにして得られた2つのカメラ画像のうち、一方のカメラ画像を、変換後の路面の画像が他方のカメラ画像の路面と一致するような変換を行う。原点を消失点、左カメラ画像上水平右方向にx軸、x軸に垂直上方向にy軸、右カメラ画像上水平右方向にx’軸、x’軸に垂直上方向にy’軸をとり、aは正の定数としてx’=x+ay、y’=yである。これにより障害物、水平線より上の画像も併せて変換する。この変換後の左カメラ画像と右カメラ画像の各画素の輝度の差分画像の、輝度の不一致領域をもとめる。次に任意手段により障害物までの距離と方角からなる距離情報と、不一致領域とを進行方向と左右方向を各々軸とする平面上に展開し、不一致領域中の距離情報のみ選択する。【選択図】図11

請求項（抜粋）：

所望の範囲の障害物までの方角と距離とからなる1個以上の情報を得たのち、 2つの撮像装置による2つの撮像画像又は1つの撮像装置の異なる位置における2つの撮像画像の一方を基準画像、他方を被探索画像として、路面を基準とする画像変換であって、前記被探索画像の変換後の路面画像が前記基準画像の路面画像と一致するような変換を前記被探索画像に対して行い、当該変換された被探索画像と、前記基準画像との各画素又は各領域の輝度の差による差分画像を求め、当該差分画像の輝度が所定値以上である不一致領域を各々一の閉曲線で囲まれた1個以上の領域として認識し、当該認識された一の閉曲線で囲まれた1個以上の領域を、前記基準画像を路面上に写像するか、又は前記方向と距離とからなる情報を画像上に変換し、当該領域内に存在する前記方角と距離とからなる情報のみを選択することを特徴とする距離情報選択方法。

IPC (5件)：

G01C3/06 , G06T1/00 , G06T7/60 , G08G1/16 , H04N7/18

FI (7件)：

G01C3/06 V , G06T1/00 315 , G06T1/00 330A , G06T7/60 180B , G08G1/16 C , H04N7/18 J , H04N7/18 K

Fターム (40件)：

2F112AC06 , 2F112BA05 , 2F112BA10 , 2F112CA05 , 2F112FA03 , 2F112FA08 , 2F112FA41 , 2F112FA45 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CB06 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CD11 , 5B057CE12 , 5B057DA08 , 5B057DC02 , 5B057DC09 , 5B057DC22 , 5B057DC32 , 5C054EA05 , 5C054FC12 , 5C054FC15 , 5C054HA05 , 5C054HA26 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096EA07 , 5L096EA43 , 5L096FA04 , 5L096FA66 , 5L096GA08

引用特許：

審査官引用 (5件)

立体物領域検出装置及び立体物領域迄の距離測定装置及びそれらの検出、測定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-097536 出願人：株式会社日本自動車部品総合研究所
車間距離計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-068390 出願人：日産自動車株式会社
ブロツクマツチング探索方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-195302 出願人：富士通株式会社

全件表示

前のページに戻る