特許
J-GLOBAL ID：200903081482691418
多指ロボットハンドの制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-265025
公開番号（公開出願番号）：特開2007-075929
出願日： 2005年09月13日
公開日（公表日）： 2007年03月29日
要約：
【課題】人型のロボットハンドでは、指先が半球状であるため、物体操作中に指先と物体との間に転がり接触が生じ,接触点位置が変動する。そのため接触点位置変動を考慮しない制御では,物体に対して望み通りの操りを実現することができなかった。【解決手段】人型のロボットハンドにおいて、その指先力の制御に、指と把持する物体との接触点の変動を制御系の中に加える。さらに、該指先力制御系の外側に物体の位置及び姿勢のフィードバック制御系を付加する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
産業用又は個人用に用いられるロボットハンドにおいて、その指先力の制御に、指と把持する物体との接触点の変動を制御系の中に加えたことを特徴とする指先力の制御方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (2件)：
引用特許：
出願人引用 (2件)
審査官引用 (1件)
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ロボットハンドの制御方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願2000-221553
出願人：関西ティー・エル・オー株式会社
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