特許
J-GLOBAL ID：200903081535102983
ロボット教示装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-062671
公開番号（公開出願番号）：特開2009-214265
出願日： 2008年03月12日
公開日（公表日）： 2009年09月24日
要約：
【課題】ロボットのアーム先端に取り付けたカメラでワークを撮影し視覚検査を行う視覚検査装置において、表示画面に表示されるカメラの撮影画像を見ながらティーチングペンダントを用いてアームを手動操作することにより、ワークが適当な見え方となる位置を撮影位置として設定するティーチングの途中で、カメラの視野からワークが外れた場合にワークを再度カメラの視野内に入れるための操作を容易に行うことができるようにする。【解決手段】ワークの中心を仮定し、教示中にカメラの視野からワークが外れた場合、カメラを仮定中心に向けるようにする。仮定中心の高さ方向の座標は、ワークの高さ位置を計測した結果に基づいて定める。仮定中心の縦横2方向の座標位置は、ワークの所望位置を上方から撮影したときのカメラの縦横2方向の座標に定める。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
アーム先端にカメラを取り付けたロボットを手動操作手段により動作させ、定位置にあるワークの所望の検査箇所を前記カメラによって撮影する際のその撮影位置を三次元座標からなるロボット座標上の位置として教示するロボット教示装置であって、
前記定位置にあるワークの高さ位置を、前記ロボット座標の高さ方向の座標情報にて入力する高さ位置情報入力手段と、
前記手動操作手段の操作により前記カメラを前記ワークの所望の1箇所の上方へ移動させたときの位置を前記ロボット座標上の位置として取得するワーク位置座標取得手段と、
前記定位置にあるワークの中心が、前記ロボット座標の前記高さ方向の座標位置については前記高さ位置情報入力手段により入力された前記座標情報に基づいた座標位置にあり、且つ前記ロボット座標の縦横2方向の座標位置については前記ワーク位置座標取得手段により取得された縦横2方向の座標位置にあると仮定し、この仮定中心の前記ロボット座標上での位置を取得する仮定中心位置座標取得手段と、
所定の操作がなされたとき、前記アーム先端の前記ロボット座標上の現在位置と前記仮定中心位置座標取得手段により取得された前記ワークの仮定中心の前記ロボット座標上の位置とから、前記カメラの光軸が前記ワークの仮定中心を向くように前記アーム先端の位置と姿勢を設定するカメラ姿勢設定手段と
を具備してなるロボット教示装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (22件)：
3C007AS14
, 3C007BS12
, 3C007KS06
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007LS04
, 3C007LS05
, 3C269AB22
, 3C269AB26
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269CC09
, 3C269EF89
, 3C269EF91
, 3C269EF92
, 3C269JJ10
, 3C269JJ14
, 3C269JJ20
, 3C269QC10
, 3C269SA04
, 3C269SA14
, 3C269SA33
