特許

J-GLOBAL ID：200903082769829913

ロボット

発明者： 姉崎 隆
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (3件)： 岩橋 文雄 ,  坂口 智康 ,  内藤 浩樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-335636
公開番号（公開出願番号）：特開2006-146551
出願日： 2004年11月19日
公開日（公表日）： 2006年06月08日
要約：

【課題】ロボットを移動体に追従走行させるために、ロボットが移動体を特定し、高速に移動体までの距離および方向を検知する。【解決手段】オプティカルフローによる移動体を検出するための対応点位置を算出し配置して、移動体の画像を時系列に取得し、その複数画像間にて対応点の移動量を算出し、移動体の移動に合致する対応点を判断し、得られた対応点群より移動体領域を抽出し、移動体を追従対象として特定し、抽出した移動体領域から特定領域を抽出し、特定領域位置より移動体までの距離と方向を検出するロボットである。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

オプティカルフローによる移動体を検出するための対応点位置を算出し配置する手段と、 前記移動体の画像を時系列に取得する画像取得手段と、 取得された前記移動体の複数画像にて、対応点を検出し、前記対応点の複数画像間での移動量を算出する手段と、 前記算出した移動量より前記移動体の移動に合致する対応点を判断する手段と、 得られた対応点群より移動体領域を抽出する手段と、 前記移動体を追従対象として特定する手段と、 前記抽出された移動体領域より移動体の特定領域を抽出する手段とを備えたロボット。

IPC (4件)：

G06T 7/20 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/00

FI (4件)：

G06T7/20 B ,  B25J5/00 E ,  B25J13/08 A ,  G01B11/00 H

Fターム (27件)：

2F065AA06 ,  2F065AA09 ,  2F065AA31 ,  2F065BB15 ,  2F065FF04 ,  2F065LL00 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR02 ,  2F065RR09 ,  3C007CS08 ,  3C007KS03 ,  3C007KS11 ,  3C007KT01 ,  3C007KT04 ,  3C007KT11 ,  3C007LT08 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA04 ,  5L096HA05 ,  5L096JA09

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 自律移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-311762   出願人：株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所
• 歩行者検知装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-128213   出願人：本田技研工業株式会社