特許
J-GLOBAL ID：200903082988409652
状態ベクトル推定方法および自律型移動体
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
深見 久郎
, 森田 俊雄
, 仲村 義平
, 堀井 豊
, 野田 久登
, 酒井 將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-237541
公開番号（公開出願番号）：特開2007-052652
出願日： 2005年08月18日
公開日（公表日）： 2007年03月01日
要約：
【課題】 精度の高い自己位置の同定を行ないつつ、計算量を削減することが可能な状態ベクトル推定方法により制御される自立型移動体を提供する。【解決手段】 自立型移動体であるサイバーローデント100においては、赤外線近接センサ204.1〜204.6からの観測信号に基づいて、制御部300は、混合カルマンフィルタ法により、次タイムステップまでの観測情報の履歴が与えられた場合の状態ベクトルの事後分布を複数個のガウス関数成分からなる混合ガウス分布として算出し、この算出されたガウス関数成分により予測分布を更新しつつ、演算を繰り返して、事後分布に基づいて、状態ベクトルの期待推定量を算出する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
対象とする物理システムの状態ベクトルが制御部からの複数の行動命令と白色ガウスノイズに依存する状態遷移方程式に基づいて遷移するとの状態遷移モデルを用いて、観測される観測量から前記状態ベクトルを推定するための状態ベクトル推定方法であって、
事前に観測された校正用のデータの組の入出力特性を確率的正規化動径基底関数ネットワークに変換して観測モデルを生成するステップと、
現タイムステップまでの観測情報の履歴が与えられた場合の前記状態ベクトルの条件付き確率密度関数が複数個の第1のガウス関数成分からなる第1の混合ガウス分布によって与えられるとするとき、次タイムステップの状態ベクトルの予測分布を前記状態遷移モデルに基づいて算出する予測分布算出ステップと、
次タイムステップにおいて観測センサにより前記観測量を観測する観測ステップと、
前記観測モデル、前記算出された予測分布ならびに前記次タイムステップで観測された観測量に基づいて、前記次タイムステップまでの前記観測情報の履歴が与えられた場合の前記状態ベクトルの事後分布を複数個の第2のガウス関数成分からなる第2の混合ガウス分布として算出する事後分布算出ステップと、
前記事後分布に基づいて、前記状態ベクトルの期待推定量を算出する推定量算出ステップと、
前記予測分布算出ステップから前記推定量算出ステップまでを、前記第1のガウス関数分布成分を前記第2のガウス関数成分により置換して、所定の条件が満たされるまで繰り返すステップとを備える、状態ベクトル推定方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (27件)：
2F065AA03
, 2F065AA06
, 2F065AA37
, 2F065BB15
, 2F065CC00
, 2F065FF04
, 2F065FF44
, 2F065GG07
, 2F065GG08
, 2F065JJ01
, 2F065JJ03
, 2F065JJ05
, 2F065JJ18
, 2F065JJ26
, 2F065QQ24
, 2F065QQ33
, 2F065QQ41
, 5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG03
, 5H301GG05
, 5H301JJ01
, 5H301LL11
, 5H301MM05
