特許
J-GLOBAL ID：200903083032622184

移動ロボットのグローバル地図構築方法

発明者：
斉 藤 浩 明

斉 藤 浩 明 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 小塩 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-000453
公開番号（公開出願番号）：特開平11-194822
出願日： 1998年01月05日
公開日（公表日）： 1999年07月21日
要約：
【要約】【課題】 環境をセンシングしながら自立走行する移動ロボットにおいて、走行不能領域を含むローカル地図をマップマッチングで合成してグローバル地図を構築すると、計算負荷が非常に大きくなり、移動ロボットの移動とともに記憶データ量が膨大になるという問題があった。【解決手段】 センシングにより取得したローカル地図内の走行不能領域に対して略外接する楕円を求め、座標上における楕円の中心位置と、長径および短径と、座標軸に対する傾斜角度を走行不能領域のデータとして記憶する移動ロボットのグローバル地図構築方法とすることにより、計算負荷や記憶データ量の低減を実現した。
請求項（抜粋）：
環境を間欠的にセンシングしながら自立走行を行う移動ロボットのグローバル地図構築方法であって、センシングにより取得したローカル地図内の走行不能領域に対して略外接する楕円を求め、座標上における楕円の中心位置と、長径および短径と、座標軸に対する傾斜角度を走行不能領域のデータとして記憶することを特徴とする移動ロボットのグローバル地図構築方法。
IPC (3件)：
G05D 1/02 ,  G01C 21/00 ,  G09B 29/00
FI (3件)：
G05D 1/02 H ,  G01C 21/00 Z ,  G09B 29/00 Z
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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