車両系の走行制御方法及び装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：塩出真一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-007116
公開番号（公開出願番号）：特開2002-215239
出願日： 2001年01月16日
公開日（公表日）： 2002年07月31日
要約：

【要約】【課題】 2輪以上の車輪を要する一般車両や作業車等の車両の自動走行において、横ずれや方位角のずれを起こすことなく、定められた目標軌道に精度よく追従させる。【解決手段】車両の自動走行を制御する方法において、曲率が変化するような任意の目標軌道に対して、目標軌道上に、車両位置が目標軌道の法線方向になるように参照点を設け、その座標系に対して、座標系を車両位置の絶対座標系から参照点を基準とした相対座標系に変換するとともに、目標軌道からの相対的な横ずれ及び方位角のずれを計算又は計測し、ずれ量に応じたフィードバック的な操作量と、目標軌道の曲率及び横ずれ量に応じたフィードフォワード的な操作量により、操舵角を決定する。

請求項（抜粋）：

車両の自動走行を制御する方法において、曲率が変化するような任意の目標軌道に対して、目標軌道上に、車両位置が目標軌道の法線方向になるように参照点を設け、その座標系に対して、座標系を車両位置の絶対座標系から参照点を基準とした相対座標系に変換するとともに、目標軌道からの相対的な横ずれ及び方位角のずれを計算し、比例制御によりずれ量に応じたフィードバック的な操作量と、目標軌道の曲率及び横ずれ量に応じたフィードフォワード的な操作量により、操舵角を決定することを特徴とする車両系の走行制御方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , B62D 6/00 ZYY , B62D113:00

FI (3件)：

G05D 1/02 W , B62D 6/00 ZYY , B62D113:00

Fターム (14件)：

3D032CC20 , 3D032DA03 , 3D032DA87 , 3D032DC08 , 3D032DD18 , 3D032EB04 , 3D032EC35 , 5H301AA01 , 5H301CC06 , 5H301FF08 , 5H301FF11 , 5H301HH01 , 5H301HH02 , 5H301HH05

引用特許：

審査官引用 (6件)

操舵角制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-256080 出願人：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社
車両用自動操縦制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-019330 出願人：トヨタ自動車株式会社
特開平2-105904

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