アンチワインドアップコントローラ

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：堀進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-149969
公開番号（公開出願番号）：特開2006-330847
出願日： 2005年05月23日
公開日（公表日）： 2006年12月07日
要約：

【課題】コントローラ設計時にアンチワインドアップ補償のための特別な設計が不要であり、かつ制御演算実行時の計算負荷が小さくて演算量が安定しているアンチワインドアップコントローラを提供する。【解決手段】コントローラからの操作量を監視して操作量飽和の発生が予測される時に、実時間操作量が操作量の制限値(上限と下限のいずれか一方又は両方)と等しくなるように仮想時間操作量から時間軸関数値を算出して時間軸変換を行うことにより、操作量飽和をそもそも発生させないようにする。そのため、仮想時間操作量が操作量の制限値を満足しているかどうかの判定により操作量飽和を生じていない場合には、時間軸関数値を1とし、操作量飽和を生じていると判定された場合には、実時間操作量の要素の少なくとも1つが前記操作量の制限値の対応する要素と等しくなるように仮想時間操作量から時間軸関数の値を算出し、その関数値に基づいて仮想時間操作量を、操作量飽和を生じていない実時間操作量に変換する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

操作量飽和特性を有する制御対象をフィードバック制御するコントローラにおいて、前記制御対象が操作量飽和特性を有しないものとして設計した線形コントローラの操作量算出演算を、時間軸関数sにより実時間システムを時間軸変換した仮想時間システムにおける操作量算出演算として用いて仮想時間操作量vを算出する操作量算出手段と、前記操作量算出手段で算出された仮想時間操作量vが操作量の上下限値umax,umin のいずれか一方又は両方の制約条件を満足しているかどうかにより操作量飽和を判定する判定手段と、前記判定手段で操作量飽和を生じていないと判定された場合には前記時間軸関数sの値を1とし、操作量飽和を生じていると判定された場合には実時間操作量uの要素の少なくとも1つが前記上下限値umax,uminのいずれか一方又は両方の対応する要素と等しくなるように前記仮想時間操作量vから前記時間軸関数sの値を算出する時間軸関数値算出手段と、前記時間軸関数sの値に基づいて、前記仮想時間操作量vを操作量飽和を生じていない実時間操作量uに変換する操作量変換手段と、前記線形コントローラの状態量更新演算を用いて算出した仮想時間における当該コントローラの状態量の変化分δηに対して前記時間軸関数sの値を適用して当該コントローラの状態量ηを更新する状態量更新手段とを備えたことを特徴とするアンチワインドアップコントローラ。

IPC (2件)：

G05B 11/42 , G05B 11/36

FI (2件)：

G05B11/42 A , G05B11/36 501D

Fターム (8件)：

5H004GA03 , 5H004GA11 , 5H004GB01 , 5H004HA01 , 5H004HB01 , 5H004KA54 , 5H004KB38 , 5H004LA08

引用特許：

出願人引用 (1件)

特許第3513450号公報

審査官引用 (1件)

モータ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-096336 出願人：三菱電機株式会社

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