特許
J-GLOBAL ID：200903083317034502

倒立振子制御のゲインを静止時に下げる歩行ロボット

発明者：
山本 貴史

山本 貴史 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-343096
公開番号（公開出願番号）：特開2004-174653
出願日： 2002年11月26日
公開日（公表日）： 2004年06月24日
要約：
【課題】歩行中は「倒立振子制御」が適度に効いて転倒しないで歩行することができ、静止中に「自励振動」を起こさないロボットを実現する。【解決手段】ロボットの実際の体幹位置と目標ZMPを結ぶ線と目標ZMPを通る垂線がなす角度φに基づいて目標ZMPを補正する制御、すなわち、「倒立振子制御」を実行にあたって、歩行動作中は角度φに対して大きな目標ZMPの補正量ΔZMPを算出し、静止中は角度φに対して小さな目標ZMPの補正量ΔZMPを算出する。すなわち、角度φに乗じる第1ゲインと、角度φの変化速度に乗じる第2ゲインを、静止中は小さくする。歩行中は「倒立振子制御」が適度に効くために転倒しないで歩行することができ、静止中は「倒立振子制御」の効きが抑制されるために「自励振動」を起こさない【選択図】 図19
請求項（抜粋）：
ロボットの実際の体幹位置と目標ZMPを結ぶ線と目標ZMPを通る垂線とがなす角度に基づいて目標ZMPを補正する制御系を持つ歩行ロボットであり、 歩行動作中は前記角度に対して大きな目標ZMPの補正量を算出し、静止中は前記角度に対して小さな目標ZMPの補正量を算出する歩行ロボット。
IPC (2件)：
B25J5/00 ,  B25J13/00
FI (2件)：
B25J5/00 F ,  B25J13/00 Z
Fターム (10件)：
3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007HT19 ,  3C007LV24 ,  3C007MT05 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB07
引用特許：
審査官引用 (3件)

前のページに戻る

TOP

BOTTOM