特許

J-GLOBAL ID：200903083388517610

把持力制御装置および把持力推定装置

発明者： 加賀谷 博昭 ,  宮原 敬造 ,  森山 尚 ,  鷹取 正夫
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 関 正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-382669
公開番号（公開出願番号）：特開2002-178281
出願日： 2000年12月15日
公開日（公表日）： 2002年06月25日
要約：

【要約】【課題】 モータ駆動式の把持装置において、高価で扱いにくい力センサを用いないで把持力を推定する新しい方法を実施する装置を提供し、またその方法により推定した把持力を用いて簡単に把持力制御を行う制御装置を提供する。【解決手段】 モータ駆動電流iとモータ回転速度ωを入力して把持装置の把持力を推定する外乱推定オブザーバObsを備え、その外乱推定オブザーバから出力される把持力推定値τeと把持力目標値τcmdとの偏差を無くすように制御する。外乱推定オブザーバObsはモータ回転速度と摩擦力の関係を用いて構成される摩擦力推定部Cwnを備えて、摩擦力推定部により把持装置の運動に伴う摩擦力を推定し、この摩擦力推定値を相殺して把持力推定値を求めるようにする。

請求項（抜粋）：

モータ駆動電流とモータ回転速度を入力して把持装置の把持力を推定する外乱推定オブザーバを備え、該外乱推定オブザーバから出力される把持力推定値と把持力目標値との偏差を無くすように制御するモータ駆動式把持装置の把持力制御装置。

IPC (3件)：

B25J 13/00 ,  B25J 15/08 ,  G05B 13/02

FI (3件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 15/08 G ,  G05B 13/02 C

Fターム (29件)：

3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ET03 ,  3C007EU02 ,  3C007EV03 ,  3C007HS27 ,  3C007LV10 ,  3C007NS07 ,  3F059CA06 ,  3F059DC05 ,  3F059FC03 ,  3F059FC04 ,  3F061AA01 ,  3F061BA03 ,  3F061BB03 ,  3F061BC03 ,  3F061BD04 ,  3F061BE03 ,  3F061DB02 ,  3F061DD02 ,  5H004GA31 ,  5H004GA34 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB10 ,  5H004JB22 ,  5H004KA45 ,  5H004KB04 ,  5H004KB06

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 電動機のトルク制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-264148   出願人：三菱電機株式会社
• モータ速度制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-282811   出願人：株式会社日立製作所