特許
J-GLOBAL ID：200903083477854123

車両の走行路認識装置

発明者：
白▲土▼ 良太

白▲土▼ 良太 について

, 
毛利 宏

毛利 宏 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 西出 眞吾 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-302709
公開番号（公開出願番号）：特開2002-109695
出願日： 2000年10月02日
公開日（公表日）： 2002年04月12日
要約：
【要約】【課題】ノイズがあっても合理的に状態量が推定でき、また状態量の急変もない、高精度で状態量を推定できる車両の走行路認識装置を提供する。【解決手段】車両前方の道路風景を撮像するCCDカメラ101と、CCDカメラからの映像信号に対して画面全体に一様な処理を施す前処理部102と、入力画面上にレーンマーカを検出するための複数の小領域を設定するレーンマーカ検出用小領域設定部103と、複数の小領域に対してレーンマーカの一部を検出する直線検出部104と、直線検出部による直線検出結果がレーンマーカの一部であることを検証するレーンマーカ候補点検出部105と、レーンマーカの検出結果に基づいて車両前方の道路形状を表すための道路モデルパラメータを算出する道路モデルパラメータ算出部106と、を有する。道路モデルパラメータ算出部106は、時間的および空間的に連続性を有し、パラメータ決定に確率的な合理性のある拡張カルマンフィルタを含む。
請求項（抜粋）：
車両周囲の道路風景を撮像する撮像部と、複数のレーンマーカの候補点の撮像面上の座標値を検出するレーンマーカ候補点検出部と、検出されたレーンマーカ候補点座標値に基づいて道路モデルパラメータおよび車両状態量を算出する道路モデルパラメータ算出部と、を有する車両の走行路認識装置であって、前記道路モデルパラメータ算出部は、パラメータの推定および車両状態量の推定に拡張カルマンフィルタを用い、推定状態量、道路モデルパラメータとして、車両のレーンマーカに対する横変位、道路曲率、車両のレーンマーカに対するヨー角、車両のピッチ角および前記撮像部の取り付け位置の地上高さを用いる車両の走行路認識装置。
IPC (5件)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 330
FI (5件)：
G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  G05D 1/02 K ,  G06T 1/00 330 A
Fターム (24件)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CE03 ,  5B057CE06 ,  5B057CH09 ,  5B057CH20 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC16 ,  5H180AA20 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301EE12 ,  5H301GG09
引用特許：
出願人引用 (6件)
全件表示
審査官引用 (6件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM