関節ロボットの制御方法

発明者： , , , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (4件)：大城重信 , 山田益男 , 佐藤文男 , 佐藤文男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-003403
公開番号（公開出願番号）：特開2005-193344
出願日： 2004年01月08日
公開日（公表日）： 2005年07月21日
要約：

【課題】各種センサによる誘導で、手先を必要な方向に向けて経路を進行可能とし、従来のロボットでは不可能であった狭隘部の通過を含む経路での自在な作業を可能にするロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム1のロボット2は,複数のアーム13a〜13jを回転関節(14a)及びオフセット関節(15e)によって手先16まで順次繋いで多関節構造に構成された多関節ロボットである。先端部に備わる探索センサ20(21)の検知に基づいて手先16が進むべき方向が定められ、アーム13a〜13jは手先16が占めた同じ位置及び姿勢を取るように順次作動し、全体としてはくねり運動の継承制御を受けて狭隘部をも通過可能である。制御用コンピュータ3は、ロボット2の各関節と中空構造の各アーム13a〜13j内を巡る配線とでネットワーク4を構成している。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ロボットによって狭隘部を含む経路を探索又は前記経路について作業を行うロボットシステムにおいて、前記ロボットは複数のアームを関節によって手先まで順次繋いで多関節構造に構成された多関節ロボットであり、前記手先を含む先端部は探索センサを備え、前記探索センサの検出に基づいて前記手先が進むべき方向を定め、前記狭隘部を前記多関節構造のくねり運動の継承制御によって通過することから成るロボットシステム。

IPC (1件)：

B25J13/08

FI (2件)：

B25J13/08 A , B25J13/08 Z

Fターム (22件)：

3C007AS14 , 3C007AS27 , 3C007AS32 , 3C007BS19 , 3C007CT04 , 3C007CV09 , 3C007CW09 , 3C007CY02 , 3C007CY05 , 3C007JS06 , 3C007JS07 , 3C007KS12 , 3C007KS36 , 3C007KS39 , 3C007KT01 , 3C007KT03 , 3C007KT05 , 3C007KT07 , 3C007KV11 , 3C007KX05 , 3C007LT06 , 3C007LV05

引用特許：

審査官引用 (14件)

特開昭60-052279
特開昭59-081091
方向変換式フレキシブルアーム
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-323092 出願人：三菱重工業株式会社

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