特許

J-GLOBAL ID：200903085036817985

脚車輪型ロボット

発明者： 飛田 和輝
出願人/特許権者： 日本精工株式会社
代理人 (3件)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  崔 秀▲てつ▼
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-261526
公開番号（公開出願番号）：特開2009-006466
出願日： 2007年10月05日
公開日（公表日）： 2009年01月15日
要約：

【課題】 脚部の干渉を受けずに障害物を検出することができ、未知の段差に対して高い適応性を実現することができる脚車輪型ロボットを提供する。【解決手段】 脚車輪型ロボットは、基体10と、基体10に対して自由度を有して連結された脚部12と、脚部12に回転可能に設けられた駆動輪20と、脚部12を駆動するための動力を付与する関節モータ40と、脚部12の伸長方向に対してその測定方向がなす角度が変化するように脚部12に回転可能に設けられた平面内走査脚先センサ38と、平面内走査脚先センサ38を回転させるモータ82とを備え、平面内走査脚先センサ38で異なる回転角度で測定した測定結果に基づいて障害物を認識し、その認識結果に基づいて関節モータ40の駆動制御を行う。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

基体と、前記基体に対して自由度を有して連結された脚部と、前記脚部に回転可能に設けられた車輪とを備え、前記車輪の回転により移動する脚車輪型ロボットであって、 前記脚部に対してその測定方向が相対的に変位するように前記脚部に回転可能に設けられた測距センサと、前記測距センサを回転させるための動力を付与するアクチュエータと、前記測距センサで異なる回転角度で測定した測定結果に基づいて障害物を認識する障害物認識手段とを備えることを特徴とする脚車輪型ロボット。

IPC (3件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/02

FI (4件)：

B25J5/00 A ,  B25J13/08 ,  B25J5/00 C ,  G05D1/02 J

Fターム (18件)：

3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS21 ,  3C007KS36 ,  3C007KT11 ,  3C007KT12 ,  3C007KV01 ,  3C007KX11 ,  3C007WA14 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22 ,  3C007WB21 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 脚式移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-345820   出願人：本田技研工業株式会社
• 移動ロボットの位置検知および制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-351150   出願人：本田技研工業株式会社