特許
J-GLOBAL ID：200903067924266867

脚式移動ロボット

発明者：
青山 千秋

青山 千秋 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 志賀 正武 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-345820
公開番号（公開出願番号）：特開2002-144278
出願日： 2000年11月13日
公開日（公表日）： 2002年05月21日
要約：
【要約】【課題】 マニピュレータを有するロボットにおいて、マニピュレータが測定に干渉せず、常に適切な状態で周囲の物体、特に下方の物体を検出し、距離の計測等を行うことのできる脚式移動ロボットを提供する。【解決手段】 人間型ロボット21は、上腕部22a、下腕部22b、手部22c、腰部24、脚部25などから成り、関節の回転軸31〜34を中心とした回転などにより多自由度の運動を行う。上腕部22aと下腕部22bと手部22cなどによってマニピュレータが構成される。腰部24には外部センサ27が設けられており、この外部センサ27は、マルチスリット光を床面20などに照射する発光手段と、照射された床面などを撮像する撮像手段とを有している。外部センサ27はマニピュレータの干渉を受けずに床面20などを検知するため、床面までの距離や床面形状の計測を常に安定的に行うことができる。
請求項（抜粋）：
移動を目的として本体に結合されている脚部と、対象物を空間内で移動させるために前記本体に結合されているマニピュレータとを有し、前記マニピュレータと前記本体との結合部が前記脚部と前記本体との結合部よりも上に配置されている脚式移動ロボットにおいて、前記マニピュレータと前記本体との結合部よりも下でありかつ前記脚部と前記本体との結合部よりも上に、計測対象物体を検出する外部センサを備えていることを特徴とする脚式移動ロボット。
IPC (7件)：
B25J 19/06 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/00 ,  G02B 7/32 ,  G02B 7/28 ,  G03B 15/00
FI (7件)：
B25J 19/06 ,  B25J 5/00 F ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/00 H ,  G03B 15/00 U ,  G02B 7/11 B ,  G02B 7/11 H
Fターム (37件)：
2F065AA01 ,  2F065AA06 ,  2F065AA67 ,  2F065DD11 ,  2F065FF01 ,  2F065FF02 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065GG04 ,  2F065HH05 ,  2F065HH06 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL04 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2H051BB11 ,  2H051BB25 ,  2H051CC02 ,  3F059AA00 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059BC10 ,  3F059CA04 ,  3F059CA06 ,  3F059DA03 ,  3F059DA05 ,  3F059DA08 ,  3F059DB02 ,  3F059DB10 ,  3F059DC08 ,  3F059DD12 ,  3F059FA05 ,  3F059FB12 ,  3F059FB17
引用特許：
審査官引用 (5件)
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