特許

J-GLOBAL ID：200903085172943250

多関節ロボットの進行波移動方式

発明者： 塩谷 成敏
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 奥山 尚男 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-226889
公開番号（公開出願番号）：特開2000-052283
出願日： 1998年08月11日
公開日（公表日）： 2000年02月22日
要約：

【要約】【課題】 車輪機構を持たない同じモジュールを多数連結した多関節ロボットに関して、進行波移動で階段等の段差を円滑にかつ確実に移動可能にすることができるような多関節ロボットの進行波移動方式を提供する。【解決手段】 車輪機構を持たない型式の多関節ロボット30であって、同種の関節モジュールを結合して成る多関節ロボット30の進行波移動制御方式において、正弦波と余弦波とを組み合わせた進行波を演算し、これにより得られる進行波にて多関節ロボット30を移動させる。

請求項（抜粋）：

車輪機構を持たない型式の多関節ロボットであって、同種の関節モジュールを結合して成る多関節ロボットの進行波移動制御方式において、正弦波と余弦波とを組み合わせた進行波を演算し、これにより得られる進行波にて前記多関節ロボットを移動させるようにしたことを特徴とする多関節ロボットの進行波移動方式。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00

FI (2件)：

B25J 5/00 E ,  B25J 13/00 Z

Fターム (9件)：

3F059BB04 ,  3F059DA08 ,  3F059DE01 ,  3F059FB01 ,  3F059FC02 ,  3F060BA03 ,  3F060CA16 ,  3F060GC01 ,  3F060GC03

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 多関節ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-331719   出願人：三菱重工業株式会社
• 管内移動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-084917   出願人：株式会社東芝