特許

J-GLOBAL ID：200903085298107059

水中航走装置

発明者： 加藤 直三
出願人/特許権者： 学校法人東海大学
代理人 (1件)： 鈴江 武彦 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-000345
公開番号（公開出願番号）：特開2001-191985
出願日： 2000年01月05日
公開日（公表日）： 2001年07月17日
要約：

【要約】【課題】 ホバリングや旋回などの位置及び姿勢の細かな制御を実現することが可能な操縦装置を備えた水中航走装置を提供する。【解決手段】 胸鰭1はジンバル機構10の中央に取り付けられる。ジンバル機構10は、3個のリング11、12、13、第一回転軸16、これに直交する第二回転軸17などから構成される。サーボモータ4は胸鰭1に第一回転軸16のまわりで前後方向に往復旋回するリード・ラグ運動を与える。サーボモータ2は胸鰭1に第二回転軸17のまわりで上下方向に往復旋回するフラッピング運動を与える。サーボモータ3は胸鰭1に第一回転軸16及び第二回転軸17に対して直交する軸の回りで往復回転するフェザリング運動を与える。リード・ラグ運動とフェザリング運動の位相差、及びリードラグ運動とフラッピング運動の位相差を同時に調整することによって、水中航走装置の移動及び姿勢の制御を行う。

請求項（抜粋）：

胴体と、胴体の側面に備えられた左右一対の胸鰭と、胴体の内部に備えられた胸鰭駆動装置とを備えた水中航走装置であって、前記胸鰭駆動装置は、前記各胸鰭に、鉛直軸まわりで前後方向に往復旋回するリード・ラグ運動、胴体の長手方向にほぼ平行な水平軸まわりで上下方向に往復旋回するフラッピング運動、及び胴体の長手方向にほぼ垂直な水平軸まわりで往復回転するフェザリング運動の3種類の運動モードを、同時に且つ左右独立に与えることによって、水中航走装置自身の移動及び姿勢の制御を行うことを特徴とする水中航走装置。

IPC (3件)：

B63H 1/36 ,  B63C 11/00 ,  B63H 25/44

FI (3件)：

B63H 1/36 ,  B63C 11/00 B ,  B63H 25/44

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 水中航走装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-114960   出願人：学校法人東海大学
• 振動翼付き水中航走体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-121715   出願人：三菱重工業株式会社