特許

J-GLOBAL ID：200903085329554601

移動制御方法、移動ロボットおよび移動制御プログラム

発明者： 中本 秀一
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-265097
公開番号（公開出願番号）：特開2008-084135
出願日： 2006年09月28日
公開日（公表日）： 2008年04月10日
要約：

【課題】適切な移動経路を自動的に生成することができることのできる移動制御方法、移動ロボットおよび移動制御プログラムを提供する。【解決手段】移動ロボットにおける移動制御方法であって、追従すべき任意の追従人物を検出する人物検出ステップと、追従人物に追従して移動する追従ステップと、追従ステップにおける移動中に、当該移動ロボットの周辺環境を検出する周辺環境検出ステップと、周辺環境検出ステップにおいて、予め定められた目的地条件に合致する周辺環境を検出した場合に、当該位置を目的地として特定する目的地特定ステップと、移動可能経路保持手段が保持する移動可能経路と、目的地特定ステップにおいて特定した目的地とに基づいて、移動ロボットが移動する経路であって、かつ目的地を含む移動経路を作成する移動経路作成ステップとを有する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

移動ロボットにおける移動制御方法であって、 追従すべき任意の追従人物を検出する人物検出ステップと、 前記人物検出ステップにおいて検出された前記追従人物に追従して移動する追従ステップと、 前記追従ステップにおける移動中に、当該移動ロボットの周辺環境を検出する周辺環境検出ステップと、 前記周辺環境検出ステップにおいて、予め定められた目的地条件に合致する周辺環境を検出した場合に、当該位置を目的地として特定する目的地特定ステップと、 移動可能経路保持手段に保持された前記移動ロボットが移動可能な移動可能経路と、前記目的地特定ステップにおいて特定した前記目的地とに基づいて、前記移動ロボットが移動する経路であって、かつ前記目的地を含む移動経路を作成する移動経路作成ステップと を有することを特徴とする移動制御方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (4件)：

G05D1/02 J ,  B25J5/00 E ,  B25J13/08 A ,  B25J13/08 Z

Fターム (23件)：

3C007CS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KS11 ,  3C007KS12 ,  3C007KS39 ,  3C007KT01 ,  3C007LS15 ,  3C007LT08 ,  3C007WA16 ,  3C007WB17 ,  3C007WB19 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301DD02 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG11 ,  5H301GG16 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 移動ロボットシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-107459   出願人：松下電工株式会社
• 自走式ロボット及びその制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-160325   出願人：株式会社東芝