特許
J-GLOBAL ID：200903085332444493
移動体進路生成方法、および移動体進路生成装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-245924
公開番号（公開出願番号）：特開2009-075964
出願日： 2007年09月21日
公開日（公表日）： 2009年04月09日
要約：
【課題】車両運転者の乗り心地や安全性を考慮したスムーズな進路を生成することができる移動体進路生成方法および移動体進路生成装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、障害物がとりうる障害物進路を所定の時間範囲まで予測し、移動体がとりうる移動体進路を所定の本数生成し、移動体進路と障害物進路との衝突確率が所定値以下か否かを評価し、記憶部から読み出した車両交通ルールに基づいて、移動体進路の交通ルール遵守指標を計算し、移動体進路と障害物進路との衝突確率が所定値を超える場合、交通ルール遵守指標計算を回避する交通ルール遵守指標計算回避モードに設定する。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
所定の車両交通ルールを少なくとも記憶する記憶部と、制御部と、を備えた移動体進路生成装置において実行される移動体進路生成方法であって、
前記制御部において実行される、
障害物がとりうる障害物進路を所定の時間範囲まで予測する障害物進路予測ステップと、
移動体がとりうる移動体進路を所定の本数生成する移動体進路生成ステップと、
前記移動体進路と前記障害物進路との衝突確率が所定値以下か否かを評価する衝突確率評価ステップと、
前記記憶部から読み出した前記車両交通ルールに基づいて、前記移動体進路の交通ルール遵守指標を計算する交通ルール遵守指標計算ステップと、
前記移動体進路と前記障害物進路との前記衝突確率が所定値を超える場合、前記交通ルール遵守指標計算ステップを回避する交通ルール遵守指標計算回避モードに設定する交通ルール遵守指標計算回避モード設定ステップと、
前記移動体進路と前記障害物進路との前記衝突確率が所定値以下の場合、所定の物理条件を満たす移動体進路が生成されるまで、生成された前記移動体進路を棄却する生成進路棄却モードに設定する進路棄却モード設定ステップと、
前記生成進路棄却モードに設定されている間は、前記交通ルール遵守指標計算回避モードから、前記交通ルール遵守指標計算を行う通常モードへの復帰を禁止する通常モード復帰禁止ステップと、
を含むことを特徴とする移動体進路生成方法。
IPC (2件)：
FI (4件)：
G08G1/16 C
, B60R21/00 624B
, B60R21/00 624D
, B60R21/00 624C
5H180AA01
, 5H180CC03
, 5H180CC04
, 5H180CC12
, 5H180CC14
, 5H180LL01
, 5H180LL02
, 5H180LL04
, 5H180LL07
, 5H180LL08
, 5H180LL09
