特許
J-GLOBAL ID：200903085383157154
人間補助装置のシミュレーション・システム、方法、およびコンピュータ・プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岡田 次生 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-311767
公開番号（公開出願番号）：特開2003-150036
出願日： 2002年10月25日
公開日（公表日）： 2003年05月21日
要約：
【要約】【課題】 組み合わされた筋骨格および補助装置システムをシミュレートするシステム、方法、およびコンピュータ可読媒体を提供すること。【解決手段】 組み合わされた筋骨格および補助装置システムの動力学モデルが、入力として関節での計算されたトルクを受け取り、出力としてセグメントのシミュレートされた運動力学的データを送り出す。補助装置を制御する補助装置コントローラは、入力としてシミュレートされた運動力学的データを受け取り、出力としてアシスト・トルクを送り出す。筋骨格および補助装置システムの逆動力学モデルは、入力としてシミュレートされた運動力学的データ、セグメントの目標の運動力学的データ、およびアシスト・トルクを受け取り、計算された正味のトルクおよび筋トルクを送り出す。筋力および筋容量モジュールは、入力として計算されたトルクを受け取り、評価および調整の後のトルクを計算する。
請求項（抜粋）：
セグメントおよびセグメントを接続する関節を含む、組み合わされた筋骨格および補助装置システムのシミュレーション・システムであって、組み合わされた筋骨格および補助装置システムの動力学モデルであって、入力として関節での計算されたトルクを受け取り、出力としてセグメントのシミュレートされた運動力学的データを送り出す、動力学モデルと、補助装置の制御用の補助装置コントローラであって、入力としてシミュレートされた運動力学的データを受け取り、出力としてアシスト・トルクを計算する、補助装置コントローラと、筋骨格および補助装置システムの逆動力学モジュールであって、入力としてシミュレートされた運動力学的データ、セグメントの目標の運動力学的データ、およびアシスト・トルクを受け取り、計算されたトルクを送り出す、逆動力学モジュールと、逆動力学モジュールから計算されたままのトルクを検査し、調整する筋力および筋容量モジュールであって、入力として計算されたままのトルクを受け取り、実現可能性の検証および調整の後に、出力として調整後の計算されたトルクを送り出す、筋力および筋容量モジュールとを含むシミュレーション・システム。
引用特許：
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