特許
J-GLOBAL ID：200903085521990890

ロボットハンドの把持制御装置

発明者：
平野 豊

平野 豊 について

, 
劉 栄強

劉 栄強 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (2件)： 長谷川 芳樹 ,  塩田 辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-213451
公開番号（公開出願番号）：特開2006-026875
出願日： 2004年07月21日
公開日（公表日）： 2006年02月02日
要約：
【課題】 指部材によって物体を倒したり、損傷したりする危険性が低く、物体を確実に把持することができるロボットハンドの把持制御装置を提供する。【解決手段】 ロボットハンドの把持制御装置は、画像認識装置2によって把持対象物体の形状を認識し、把持対象物体の形状に基づいて、把持姿勢算出装置3によって、ロボットハンド1の把持姿勢を算出する。把持姿勢算出装置3では、ロボットハンド1の各指11〜14における各リンクが、把持対象物体に対して最も接触点が多くなるように、各指11〜14における各リンクの目標関節角を算出する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
関節を介して接続された複数のリンク部材を備える複数の指部材と、前記複数の指部材が取り付けられたハンド部材と、を有し、前記複数の指部材における各関節の角度を制御して、把持対象物体を把持するロボットハンドの把持制御装置において、 前記把持対象物体の形状を認識する物体形状認識手段と、 認識した前記把持対象物体の形状に基づいて、前記把持対象物体に前記指部材が備える複数のリンク部材が接触する際の関節角度をそれぞれ求め、求めた関節角度に応じて、前記指部材の把持姿勢を算出する把持姿勢算出手段と、 前記各関節を制御することにより、前記指部材を前記把持姿勢算出手段で求めた姿勢とする関節角度制御手段と、 を備えることを特徴とするロボットハンドの把持制御装置。
IPC (2件)：
B25J 13/00 ,  B25J 15/08
FI (2件)：
B25J13/00 Z ,  B25J15/08 J
Fターム (18件)：
3C007DS01 ,  3C007ES05 ,  3C007ES08 ,  3C007EU07 ,  3C007HS27 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS07 ,  3C007KS09 ,  3C007KS21 ,  3C007KS34 ,  3C007KT01 ,  3C007KV01 ,  3C007KX10 ,  3C007LV05 ,  3C007LV07 ,  3C007LV08 ,  3C007LV10
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (9件)
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