特許
J-GLOBAL ID：200903085649537667
2アーム方式の搬送用ロボット装置
出願人/特許権者：
株式会社ダイヘン
株式会社ダイヘン について
代理人 (1件)： 中井 宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-208636
公開番号（公開出願番号）：特開平11-033950
出願日： 1997年07月16日
公開日（公表日）： 1999年02月09日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 ハンド部材の基部側の高さを可及的に小さくすると共に、コンパクトで生産性の良好な2アーム方式の搬送用ロボット装置を提供すること。【解決手段】 第1支点Q1 廻りの第1回転軸2は第一の回転駆動機8に連結され、第1アーム11が取付けられ、これに第2支点Q2 廻りに回転自在な外側リンク12を取付け、内側リンク15とを一対の中間リンク13,14で連結した平行四節リンク16が第3支点Q3 廻りにオフセットされて第一のアーム機構23が構成され、実質的に同一構造の第2アーム機構43が第一支点の左右に配置され、夫々に第一、第二のハンド部材24,44を取付け、第1及び第2のハンド部材が第1支点を通る水平方向に直線移動されると共に、第1及び第2のハンド部材が第1支点を中心として同時に旋回される。
請求項（抜粋）：
被加工物を載置するためのハンド部材を夫々先端に取付けた第1および第2のアーム機構を有し、該ハンド部材を水平方向に直線移動させると共に該ハンド部材を水平方向に旋回させる2アーム方式の搬送用ロボット装置において、固定の枠体と、水平旋回軸の軸芯である第1支点のまわりで前記固定の枠体に回転自在に同軸に支持された第1乃至第3の回転軸と、前記固定の枠体に取付けられて、前記第1乃至第3の回転軸に夫々連結された第1乃至第3の回転駆動機とを具備し、かつ、前記第1の回転軸に取付けられた第1アームと、前記第1アームに対して第1支点に平行な第2支点のまわりで回転自在な外側リンクと、平面視で第2支点を跨いだ外側の位置で対をなす第3支点のまわりで外側リンクに対して回転自在に支持された1対の中間リンクと、1対の中間リンクの自由端部で対をなす第4支点のまわりで回転自在に支持された内側リンクであって、該内側リンク、1対の中間リンクおよび外側リンクにより、第3および第4の支点の間隔と第1および第2の支点の間隔とが同一に形成された平行四節リンクと、第2の回転軸に固定された第1の回転伝達部材と、第2支点を軸芯として外側リンクに固定された第2の回転伝達部材と、第2支点を軸芯として第1のアームに固定された第3の回転伝達部材と、第3支点を軸芯として中間リンクに固定された第4の回転伝達部材と、第1の回転伝達部材と第2の回転伝達部材およびと第3の回転伝達部材と第4の回転伝達部材との間に夫々配設された第1および第2の回転連結具とにより第1のアーム機構が構成されると共に、該第1のアーム機構と実質的に同一構造の第2のアーム機構が第3の回転軸に連結され、かつ該第1および第2のアーム機構が第1支点を境に左右に配置され、前記平行四節リンクの夫々の内側リンクに上下方向に離間する第1および第2のハンド部材を取付け、該第1および第2のハンド部材が適宜に第1支点を通る水平方向に直線移動されると共に、該第1および第2のハンド部材が第1支点を中心として同時に旋回されることを特徴とする2アーム方式の搬送用ロボット装置。
IPC (3件)：
FI (3件)：
引用特許：
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