ワーク取り出し装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 廣瀬繁樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-266903
公開番号（公開出願番号）：特開2008-087074
出願日： 2006年09月29日
公開日（公表日）： 2008年04月17日
要約：

【課題】視覚センサによるワークの認識及び測定に基づいてワークの取り出しを行う装置において、実施する必要のない無駄なステップを省き、装置全体の処理の効率化を図る。【解決手段】ワーク取り出し装置11は、ロボット13と、広い範囲の領域内に位置するワークを認識するためのワーク認識装置25と、ワークの3次元位置の精密な測定を行うための精密測定装置27と、取り出すべきワークを選択するワーク選択装置35と、ワークの3次元位置の測定又は取り出しが失敗したときに、3次元位置の測定又は取り出しに失敗したNGワークの粗位置の情報を記憶するNGワーク記憶装置35とを備える。ワーク選択装置35は、NGワーク記憶装置に記憶されたNGワークを除外して、次に測定すべきワークを選択し、ロボット13は、精密測定装置27によって測定されたワークの3次元位置に基づいて、ワークの取り出しを行う。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ワークを把持するロボットと、相対的に広い範囲の領域内に位置するワークの集合に含まれる個々のワークの粗位置を認識するためのワーク認識装置と、相対的に狭い範囲の領域内のワークの3次元位置の精密な測定を行うための精密測定装置と、前記ワークの集合の中から取り出すべきワークを選択するワーク選択装置とを備え、前記ワーク選択装置によって選択されたワークの3次元位置の精密な測定を前記精密測定装置によって行い、前記精密測定装置によって測定された前記ワークの3次元位置に基づいて、前記ワークの集合の中から前記ロボットによって前記選択されたワークを取り出すワーク取り出し装置であって、前記精密測定装置によるワークの3次元位置の測定又は前記ロボットによるワークの取り出しが失敗したときに、3次元位置の測定又は取り出しに失敗したワークの粗位置の情報を記憶するNGワーク記憶装置をさらに備え、前記ワーク選択装置が、前記ワーク認識装置によって認識された個々のワークの粗位置の情報と、前記NGワーク記憶装置に記憶された情報とに基づき、前記ワーク認識装置によって認識された前記ワークの集合から3次元位置の測定又は取り出しに失敗したワークを除外して、次に前記精密測定装置によって測定すべきワークを選択するようにしたことを特徴とするワーク取り出し装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (9件)：

3C007AS04 , 3C007BS10 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KT01 , 3C007KT03 , 3C007KT05 , 3C007KT06 , 3C007LV12

引用特許：

出願人引用 (5件)

国際公開第97/24206号パンフレット
ワーク取出し装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-215083 出願人：ファナック株式会社
特開昭63-163975

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審査官引用 (3件)

特開昭63-163975
特開平3-202290
物品取出し装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-327074 出願人：ファナック株式会社

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