車両用外界認識装置、および、車両システム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：磯野道造 , 多田悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-131551
公開番号（公開出願番号）：特開2009-282592
出願日： 2008年05月20日
公開日（公表日）： 2009年12月03日
要約：

【課題】複数の物体が互いに近接している場合でも、これらの物体を高精度で個体認識すること。【解決手段】車両用外界認識装置100の衝突判定部4は、物体群の左端位置、中心位置、右端位置それぞれについて、両端横速度計算部3で計算される各位置における各横速度をもとに、相対座標系における物体群の移動軌跡を計算し、その移動軌跡が相対座標系における原点に近づくほど各位置における危険度が高いものとして、各位置における危険度を計算し、衝突回避制御部5は、衝突判定部4により計算される物体群の各位置における危険度のうち、少なくとも1つの位置における危険度が所定しきい値を超えるときに、その危険度に対応する物体群に関する衝突回避制御を実行する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両の外側に位置する物体を認識する車両用外界認識装置であって、前記車両用外界認識装置は、レーダ物体検知部と、幅変化量計算部と、両端横速度計算部と、衝突判定部と、衝突回避制御部と、を有し、前記レーダ物体検知部は、車両のレーダで検知した物体群の情報を取得すると、取得した物体群の情報について、車両位置を原点とし、車両の車幅方向をX軸とし、車両の進行方向をY軸とする相対座標系に変換し、取得した物体群の相対座標系における位置と、速度と、幅と、を計算し、前記幅変化量計算部は、前記レーダ物体検知部により計算される物体群の幅の変化量を示す幅変化量を計算し、前記両端横速度計算部は、前記レーダ物体検知部により計算される物体群の速度と、前記幅変化量計算部により計算される物体群の幅変化量と、に応じて物体群の左右両端のX軸における横速度を計算し、前記衝突判定部は、物体群の左端位置、中心位置、右端位置それぞれについて、前記両端横速度計算部で計算される各位置における各横速度をもとに、相対座標系における物体群の移動軌跡を計算し、その移動軌跡が相対座標系における原点に近づくほど各位置における危険度が高いものとして、各位置における危険度を計算し、前記衝突回避制御部は、前記衝突判定部により計算される物体群の各位置における危険度のうち、少なくとも1つの位置における危険度が所定しきい値以上のときに、その危険度に対応する物体群に関する衝突回避制御を実行すること、を特徴とする車両用外界認識装置。

IPC (5件)：

G08G 1/16 , G01S 13/93 , B60R 21/00 , G01S 13/86 , B60T 7/12

FI (9件)：

G08G1/16 C , G01S13/93 Z , B60R21/00 624B , B60R21/00 624C , B60R21/00 626C , B60R21/00 626G , B60R21/00 627 , G01S13/86 , B60T7/12 C

Fターム (33件)：

3D246DA01 , 3D246GB28 , 3D246HA86B , 3D246HB12A , 3D246HB15A , 3D246JB02 , 3D246JB56 , 3D246KA06 , 3D246KA11 , 3D246KA13 , 3D246MA37 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL07 , 5H180LL08 , 5H180LL09 , 5J070AC01 , 5J070AC06 , 5J070AC19 , 5J070AE01 , 5J070AE09 , 5J070AF03 , 5J070AK15 , 5J070BD08 , 5J070BF02 , 5J070BF03 , 5J070BF04 , 5J070BF12 , 5J070BF13 , 5J070BF16 , 5J070BF21

引用特許：

出願人引用 (2件)

車両用外界認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-189615 出願人：日産自動車株式会社
物体検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-302694 出願人：オムロン株式会社

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