特許
J-GLOBAL ID：200903087624530024
物体検出装置
出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社
トヨタ自動車株式会社 について
代理人 (3件)： 中村 聡延 , 山本 晃司 , 江上 達夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-321047
公開番号（公開出願番号）：特開2007-129560
出願日： 2005年11月04日
公開日（公表日）： 2007年05月24日
要約：
【課題】センサのノイズなどの影響を受けることなく、歩行者のような動きの小さい物体を精度良く検出する。【解決手段】特徴領域の移動量に基づいて、第1画像と第2画像との間の変化量、即ち、移動体の移動に起因する画像の変化量が推定される。推定された画像の変化量を第1の画像全体に適用することにより、変換画像が生成される。この変換画像は、画像に含まれる全ての被写体が道路平面上にあったとした場合に、第2画像が撮像された時刻において各被写体が存在したであろう位置を示している。差分画像における差分の存在する領域は、実際には道路平面上に存在していなかった物体を示していることとなり、その領域に基づいて物体が検出される。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
時間間隔をおいて撮像した複数の画像に基づいて物体を検出する物体検出装置であって、
時間間隔をおいて第1画像と第2画像とを撮像する撮像手段と、
第1画像と第2画像に共通する道路表面上の特徴領域の移動量に基づいて、第1画像と第2画像との間の画像の変化量を推定する推定手段と、
画像に含まれる被写体が道路平面上にあると仮定して前記画像の変化量に基づいて前記第1画像を変換し、変換画像を生成する画像変換手段と、
前記変換画像と前記第2画像との差分画像を生成する差分画像生成手段と、
前記差分画像における差分の存在する領域に基づいて物体を検出する物体検出手段と、を備えることを特徴とする物体検出装置。
IPC (6件)：
FI (7件)：
Fターム (39件)：
2F065AA53
, 2F065AA61
, 2F065BB05
, 2F065BB15
, 2F065CC11
, 2F065CC14
, 2F065CC16
, 2F065DD04
, 2F065FF01
, 2F065FF04
, 2F065JJ03
, 2F065JJ08
, 2F065JJ26
, 2F065MM02
, 2F065MM07
, 2F065QQ03
, 2F065QQ17
, 2F065QQ25
, 2F065QQ34
, 2F065QQ38
, 2F065RR02
, 2F065UU05
, 5B057AA16
, 5B057BA02
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057DA06
, 5B057DB02
, 5B057DC30
, 5C054CC05
, 5C054FC01
, 5C054FC12
, 5C054FC13
, 5C054FD03
, 5C054HA30
, 5H180AA01
, 5H180CC04
, 5H180LL01
, 5H180LL04
引用特許：
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