サーボモータの位置制御方法および制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：山川政樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-116065
公開番号（公開出願番号）：特開平9-305235
出願日： 1996年05月10日
公開日（公表日）： 1997年11月28日
要約：

【要約】【課題】衝突時の可動部の破損を最小限におさえるために、サーボモータの回転速度によらず、高速かつ高精度の衝突検出を行なえるサーボモータの位置制御方法および装置を提供する。【解決手段】サーボモータの回転軸が衝突時に被衝突物に与えるパワーは高速回転時ほど大きく、可動部への損傷も大きくなることに着目し、可動部(16)の外乱トルクを推定する推定手段(20)と、この推定手段によって推定された推定外乱トルクとサーボモータの回転速度を乗算して推定外乱パワー値を求める乗算手段(30)と、この推定外乱パワー値を予め定められた許容外乱パワー値と比較して、推定外乱パワー値が許容外乱パワー値よりも大きいときに可動部が障害物に衝突したと判定する判定手段(31)と、この判定手段が衝突と判定した場合に停止命令を出力する速度制御手段(13)とを設けた。

請求項（抜粋）：

サーボモータによって駆動される可動部の衝突を推定外乱によって検出するサーボモータの位置制御方法であって、前記可動部の外乱トルクを推定し、推定された前記外乱トルクと前記サーボモータの回転速度を乗算して推定外乱パワー値を算出し、前記推定外乱パワー値を許容外乱パワー値と比較して、前記推定外乱パワー値が前記許容外乱パワー値よりも大きいときに前記可動部が障害物に衝突したと判定し、衝突と判定された場合に停止命令を実行することを特徴とするサーボモータの位置制御方法。

IPC (4件)：

G05D 3/00 , B25J 19/06 , G05B 9/02 , G05B 13/02

FI (4件)：

G05D 3/00 X , B25J 19/06 , G05B 9/02 B , G05B 13/02 C

引用特許：

審査官引用 (12件)

ディジィタルサーボ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-269563 出願人：豊田工機株式会社
特開平4-242406
特開平4-023015

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