多関節ロボットの動作経路設定方法および設定装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：千葉剛宏 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-284004
公開番号（公開出願番号）：特開2003-091304
出願日： 2001年09月18日
公開日（公表日）： 2003年03月28日
要約：

【要約】【課題】ワークや障害物の形状に影響を受ける複雑な演算をすることなく、かつ、自動的に効率よく多関節ロボットの動作経路を設定する。【解決手段】出発点P1および到達点P2から、ガンユニット68をTCPを基準にしたベクトルXrの反対方向に規定距離だけ移動させた第1中継点Q1およびQ2を設定する。この第1中継点Q1とQ2を結ぶ動作経路104が障害物82と干渉する場合は、原点Oの方向へ所定距離だけ移動させた第2中継点R1およびR2を設定し、出発点P1、第1中継点Q1、第2中継点R1、R2、第1中継点Q2および到達点P2を順に通過する移動経路を設定する。

請求項（抜粋）：

エンドエフェクタを出発点から到達点へ動作させる多関節ロボットの動作経路設定方法において、前記出発点と前記到達点とを結ぶ経路を想定し、前記エンドエフェクタを前記経路上に動作させることが可能であるか否かを調査する第1のステップと、前記第1のステップで、前記経路上を動作させることが不可能である場合に、前記出発点または前記到達点から前記エンドエフェクタを規定方向へ規定距離だけ動作する待避経路を設定する第2のステップとを有することを特徴とする多関節ロボットの動作経路設定方法。

IPC (5件)：

G05B 19/4093 , B25J 9/22 , G05B 19/42 , B23K 11/11 570 , B23K 11/24 340

FI (5件)：

G05B 19/4093 E , B25J 9/22 A , G05B 19/42 J , B23K 11/11 570 Z , B23K 11/24 340

Fターム (23件)：

3C007AS06 , 3C007AS11 , 3C007BS10 , 3C007CT05 , 3C007CV08 , 3C007CW08 , 3C007JS02 , 3C007LS09 , 3C007MS09 , 4E065AA05 , 4E065CB01 , 5H269AB12 , 5H269AB22 , 5H269AB33 , 5H269BB09 , 5H269BB14 , 5H269CC09 , 5H269DD06 , 5H269QC01 , 5H269QC03 , 5H269QD03 , 5H269SA10 , 5H269SA11

引用特許：

審査官引用 (2件)

マニピュレータ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-240973 出願人：富士通株式会社
加工機における工具送り制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-287422 出願人：マツダ株式会社

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