車両領域検出方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：稲垣清
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-253957
公開番号（公開出願番号）：特開2000-090268
出願日： 1998年09月08日
公開日（公表日）： 2000年03月31日
要約：

【要約】【課題】車両に属するエッジ領域の検出精度が高い車両領域検出方法を提供する。【解決手段】撮像して得られた前方映像から、連結エッジ領域の集合領域を検出する(ステップS1)。次いで、連結エッジ領域のエッジ強度と、長さと、水平分散値及び垂直分散値の合計値と、エッジ強度とを算出する(ステップS2からS6)。そして、各連結エッジ領域を PWRの大きい順、LEN の大きい順、VAの小さい順にそれぞれ並べ替え(ステップS7)、上位R個(Rはあらかじめ決めておいた検出予定領域数)の連結エッジ領域を車両に属するエッジ領域と判断し、車両候補領域12を検出する(ステップS8)。これにより、車両候補領域を高い精度で検出できる。

請求項（抜粋）：

撮像した前方の映像に基づいてエッジ画像を形成し、次いで、エッジ画像に基づいて連結エッジ領域を形成し、連結エッジ領域の集合領域のうちから前方の車両の車両候補領域を検出する車両領域検出方法において、撮像した前方の映像に所定のフィルタ処理を行う第1ステップと、第1ステップで得られた各エッジ画像の垂直成分又は水平成分のうち少なくとも一方を2値化処理及びラベリング処理して連結エッジ領域を形成し、連結エッジ領域の集合領域を形成する第2ステップと、各連結エッジ領域について、水平分散値又は垂直分散値の少なくとも一方、水平方向の長さ又は垂直方向の長さの少なくとも一方、及び、エッジ強度をそれぞれ算出する第3ステップと、水平分散値又は垂直分散値の少なくとも一方、水平方向の長さ又は垂直方向の長さの少なくとも一方、及び、エッジ強度に基づいて、車両候補領域を構成する連結エッジ領域を連結エッジ領域の集合領域から抽出する第4ステップとを備えていることを特徴とする車両領域検出方法。

IPC (2件)：

G06T 7/00 , G06T 1/00

FI (2件)：

G06F 15/70 330 L , G06F 15/62 380

Fターム (16件)：

5B057AA16 , 5B057BA29 , 5B057CE02 , 5B057CE11 , 5B057DA08 , 5B057DC14 , 5B057DC16 , 5L096BA04 , 5L096EA35 , 5L096EA43 , 5L096FA06 , 5L096FA32 , 5L096FA33 , 5L096FA64 , 5L096GA02 , 5L096GA34

引用特許：

審査官引用 (7件)

特開平4-151343
特開平3-166662
車幅計測方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-210345 出願人：石川島播磨重工業株式会社

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